本发明提供一种车辆的有无人协同制动控制系统及方法，所述控制系统包括：人工制动器、三通管、四通管、左制动钳、右制动钳、整车综合控制处理器、底盘线控控制处理器、制动电机、制动油泵和油压传感器；底盘线控控制处理器与整车综合控制处理器、制动电机和油压传感器连接；制动电机连接制动油泵；三通管经管口a与四通管的管口A连通、管口b与人工制动器连通、管口c与制动油泵连通；四通管经管口B与油压传感器连通、经管口C与左制动钳连通、经管口D与右制动钳连通。本发明实现了有无人协同制动控制，该有无人协同制动控制系统结构简单、体积小、重量轻，适用于小型车的自动刹车改造和无人化改造，适用于人机协同的小型化线控底盘生产。