本发明涉及一种斗轮堆取料机无人值守的堆取料方法，包括以下步骤：激光扫描仪通过扫描获取料堆的扫描数据，并将获取的扫描数据发送给中控主机；中控主机按照设定的算法策略和斗轮堆取料机的设备参数数据对扫描数据进行处理获得控制指令数据，并将获得的控制指令数据发送给斗轮堆取料机；斗轮堆取料机根据控制指令实现自动化堆料或取料作业，并将实时设备参数数据反馈给中控主机；本发明提供的方法能够对料堆实时点云处理得到堆取料策略每一层的外围关键点坐标，堆取料算法根据每一层关键点坐标进行处理转换最后得到料堆取料的每一步精确的回转角度范围，然后实时控制堆取料机进行自动堆取料，并通过雷达进行料堆边界检测实现双重保险。