公开(公告)号：CN114646262A

公开(公告)日：2022-06-21

申请号：CN202210295081.7

申请日：2022-03-23

申请人： 东北大学 ,  湖南东长智能技术有限公司

发明人： 张爽 ,  孟喆 ,  胡清河 ,  陈大前 ,  方德松 ,  闫玉明

IPC分类号： G01B11/00 ,  G01B11/03 ,  G01B11/06 ,  B65G65/04 ,  B65G65/20 ,  B65G43/08

摘要： 本发明涉及一种基于二维激光扫描仪的散料场料堆建模方法，包括以下步骤：步骤1、将二维激光扫描仪安装在斗轮堆取料机上；步骤2、设置斗轮堆取料机走行的起始位置和结束位置，然后启动斗轮堆取料机，并借助于二维激光扫描仪对料场中对应的料堆进行扫描；步骤3、主机系统建立与二维激光扫描仪的TCP/IP通讯连接，用以获取二维激光扫描仪的料堆扫描数据，并完成解析料堆扫描数据；步骤4、主机系统建立与斗轮堆取料机走行、回转和俯仰机构PLC的OPC通讯，用以获取斗轮堆取料机实时运行的数据。本发明提供的方法将二维扫描仪与斗轮堆取料机运动相结合，对料场料堆进行扫描，生成三维点云数据，进而实现料场料堆数字模型建设。

公开(公告)号：CN114715628A

公开(公告)日：2022-07-08

申请号：CN202210327441.7

申请日：2022-03-30

申请人： 东北大学 ,  湖南东长智能技术有限公司

发明人： 胡清河 ,  陈大前 ,  王庆 ,  孟喆 ,  方德松 ,  闫玉明

IPC分类号： B65G43/08 ,  B65G65/04 ,  B65G65/20

摘要： 本发明涉及一种斗轮堆取料机无人值守的堆取料方法，包括以下步骤：激光扫描仪通过扫描获取料堆的扫描数据，并将获取的扫描数据发送给中控主机；中控主机按照设定的算法策略和斗轮堆取料机的设备参数数据对扫描数据进行处理获得控制指令数据，并将获得的控制指令数据发送给斗轮堆取料机；斗轮堆取料机根据控制指令实现自动化堆料或取料作业，并将实时设备参数数据反馈给中控主机；本发明提供的方法能够对料堆实时点云处理得到堆取料策略每一层的外围关键点坐标，堆取料算法根据每一层关键点坐标进行处理转换最后得到料堆取料的每一步精确的回转角度范围，然后实时控制堆取料机进行自动堆取料，并通过雷达进行料堆边界检测实现双重保险。

公开(公告)号：CN114715628B

公开(公告)日：2023-05-26

申请号：CN202210327441.7

申请日：2022-03-30

申请人： 东北大学 ,  湖南东长智能技术有限公司

发明人： 胡清河 ,  陈大前 ,  王庆 ,  孟喆 ,  方德松 ,  闫玉明

IPC分类号： B65G43/08 ,  B65G65/04 ,  B65G65/20

摘要： 本发明涉及一种斗轮堆取料机无人值守的堆取料方法，包括以下步骤：激光扫描仪通过扫描获取料堆的扫描数据，并将获取的扫描数据发送给中控主机；中控主机按照设定的算法策略和斗轮堆取料机的设备参数数据对扫描数据进行处理获得控制指令数据，并将获得的控制指令数据发送给斗轮堆取料机；斗轮堆取料机根据控制指令实现自动化堆料或取料作业，并将实时设备参数数据反馈给中控主机；本发明提供的方法能够对料堆实时点云处理得到堆取料策略每一层的外围关键点坐标，堆取料算法根据每一层关键点坐标进行处理转换最后得到料堆取料的每一步精确的回转角度范围，然后实时控制堆取料机进行自动堆取料，并通过雷达进行料堆边界检测实现双重保险。