本发明公开了一种用于口径管道内壁清洗的机器人系统，包括清洗口径管道内壁的管道机器人，其包括：用于擦拭口径管道内壁的擦拭部件；用于获取管道内壁的图像的内窥镜舱；用于向置于所述擦拭口径管道内壁的擦拭部件提供擦拭剂和密封油的擦拭剂与密封油舱；用于为擦拭部件和擦拭剂与密封油舱提供动力的动力舱；用于控制内窥镜舱和动力舱操作的控制舱。本发明的用于口径管道内壁清洗的机器人系统还包括位于口径管道外部的控制终端，用于向所述控制舱发送控制信号并接收所述内窥镜舱所获取的管道内壁的图像；用于至少向所述管道机器人和所述控制终端提供外接电源的辅助部件。此外，本发明还提供一种操作管道机器人执行管道内壁清洗工作的方法。