本发明公开了一种基于内制凸轮轮廓控制的四向穿梭车，包括车体，所述车体包括钣金外壳，所述钣金外壳上设置有直行机构，所述钣金外壳的内侧设置有支撑立板，所述支撑立板和钣金外壳之间设置有顶升组件；所述顶升组件包括固定连接的顶升板和顶升立板，所述顶升立板设置于顶升板的底部并置于钣金外壳和支撑立板之间；此装置可多向行驶，跨巷道作业，配合配套提升设备，也可跨层作业，更加高效、灵活，不受空间限制，充分利用空间，利用丝杠轮螺母机构与凸轮轮廓的配合运行，实现小车的顶升、换向功能的方式，代替了连杆结构或液压顶杆机构，降低了自重及车体高度，简化了车体内部结构，杜绝了液体渗漏等问题，同时获得了更高的载重能力。