本公开提出一种车辆控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，具体涉及自动驾驶技术领域，方法包括：根据多帧图像中至少一检测对象的检测框的位置，确定至少一检测对象在第一设定时段内的历史行驶轨迹，并根据至少一检测对象的历史行驶轨迹，确定至少一检测对象在目标时刻之后的第二设定时段内的行驶意图；根据至少一检测对象对应的行驶意图和历史行驶轨迹，确定至少一检测对象在第二设定时段内的预测行驶轨迹；根据至少一检测对象的预测行驶轨迹，对目标车辆进行行驶控制。由此，提高了至少一检测对象在第二设定时段内的行驶轨迹预测的准确性，从而，提高了对目标车辆控制的准确性，提高了目标车辆行驶的安全性。