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公开(公告)号：CN116152761B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202211679153.4
申请日：2022-12-26
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开关于一种车道线检测方法及装置，涉及车辆技术、自动驾驶领域，通过基于至少两个图像采集装置采集2D图像，并对采集的2D图像进行车道线检测，得到第一车道线检测结果；基于第一车道线检测结果进行车道线建模，以生成第一车道线3D模型；采集点云数据，并对点云数据进行车道线检测，得到第二车道线检测结果；基于第二车道线检测结果生成第二车道线3D模型；对第二车道线3D模型和第一车道线3D模型进行融合，得到最终的目标车道线3D模型。本申请以多模态思想，同时采用2D图像建模和点云数据建模进行融合，最终得到的目标车道线3D模型能够得到更准确的车道线，为车辆驾驶提供准确依据，有助于汽车安全驾驶。
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公开(公告)号：CN115861741B
公开(公告)日：2023-10-17
申请号：CN202310180937.0
申请日：2023-03-01
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
IPC分类号： G06V10/774 , G06V10/25 , G06V10/82
摘要： 本公开提供一种目标标定方法、装置、电子设备及存储介质。其中，该方法包括：获取预设范围内的点云数据和图像数据；其中，预设范围内包括目标对象；响应于根据点云数据获取标注目标对象的第一检测框，根据图像数据的像素点和对应的拍摄点，确定第一检测框的扫描点中的目标点；根据目标点的第一数量和扫描点的第二数量，确定第一检测框是否为目标检测框。由此，能够实现自动化快速精准的对点云数据中的目标对象进行标注。
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公开(公告)号：CN116819964A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202310735894.8
申请日：2023-06-20
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开涉及一种模型优化方法、模型优化装置、电子设备、车辆和介质，所述方法包括：采集第一车辆数据；分别采用第一推理接口和第二推理接口对第一车辆数据进行推理得到第一推理结果和第二推理结果，第一推理结果是将第一车辆数据输入到车辆控制模型进行推理得到的，第二推理结果是将第一车辆数据输入到车辆控制模型进行推理，并对推理结果进行后处理得到的；将第一推理结果和第二推理结果分别与车辆控制辅助参数进行比较得到第一评测结果和第二评测结果；根据第一评测结果和第二评测结果确定车辆控制模型的优化对象为车辆控制模型或者车辆控制模型的后处理过程。该方法可以使得模型评价指标更能反映实际车辆性能，使得优化目标更加明确。
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公开(公告)号：CN116737592A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310932062.5
申请日：2023-07-26
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开涉及一种程序测试方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域，该方法包括：通过预设测试算法对车辆的自动驾驶程序进行测试，得到第一测试数据。获取目标测试指标和目标测试环境。根据目标测试指标和目标测试环境，从第一测试数据中确定第二测试数据。根据第二测试数据生成自动驾驶程序对应的目标测试结果。本公开能够自动对测试数据进行筛选和处理，生成自动驾驶程序对应的目标测试结果，提高了生成测试结果的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN115837905B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310176189.9
申请日：2023-02-27
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，所述方法包括：获取所述车辆周围的环境信息；根据所述环境信息确定库位信息和路面可行驶空间信息；根据所述库位信息、所述路面可行驶空间信息以及泊车轨迹数据集确定所述车辆的泊车规划轨迹。通过上述技术方案，根据车辆周围的库位信息、路面可行驶空间信息以及泊车轨迹数据集确定出适用于车辆当前泊车环境的泊车规划轨迹，泊车规划轨迹通常为针对车辆当前泊车环境而言一条较好的泊车轨迹，能够对泊车起到较好的引导作用。由于泊车规划轨迹为根据已经实践过的泊车轨迹确定的，相比于根据复杂的泊车环境完全实时计算出的泊车轨迹的方法，能够更快速地确定出车辆的泊车轨迹。
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公开(公告)号：CN116343038A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310308946.3
申请日：2023-03-27
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开公开了一种全景图像的目标检测方法、装置、电子设备以及存储介质，涉及计算机视觉技术领域，具体实现方案为：获取待检测全景图像；通过目标检测模型对待检测全景图像进行目标检测，得到第一检测结果；将待检测全景图像进行切分，并通过目标检测模型对切分后得到的切分图像进行目标检测，得到第二检测结果；将第一检测结果与第二检测结果进行融合，得到待检测全景图像对应的目标检测结果。采用本公开，可以实现全景图像全局的检测和局部的精细化分割检测，从而提高了全景图像的目标检测准确率和召回率。
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公开(公告)号：CN116070780B
公开(公告)日：2023-06-20
申请号：CN202310200707.6
申请日：2023-02-28
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
IPC分类号： G06Q10/04
摘要： 本公开涉及一种轨迹预测算法的评价方法、装置、介质及车辆，所述方法包括：获取待预测目标的第一预测轨迹线以及各所述第一预测轨迹线的第一权重，其中，所述第一预测轨迹线为基于轨迹预测算法确定的预测轨迹；获取所述待预测目标的第二预测轨迹线以及各所述第二预测轨迹线的第二权重，其中，所述第二预测轨迹线为基于历史数据集确定的预测轨迹；根据所述第一权重和所述第二权重，确定所述第一预测轨迹线的综合权重；根据所述第一预测轨迹线的所述综合权重，确定所述轨迹预测算法的评分。这样，很好地解决了多解真值情况下如何对轨迹预测算法进行评价的问题，能够更好地评价轨迹预测算法，为轨迹预测算法的改进提供依据。
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公开(公告)号：CN116101319A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211552036.1
申请日：2022-12-05
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
IPC分类号： B60W60/00
摘要： 本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，涉及自动驾驶领域。该方法包括：对车辆内部的乘用人员进行视频流采集，得到视频信息；根据视频信息，确定用于反映乘用人员的乘车状态的第一状态信息，第一状态信息至少包括乘用人员的行为信息；确定用于反映车辆的状态的第二状态信息；根据第一状态信息和第二状态信息，利用已存储的危险状态识别规则，确定车辆的内部是否处于危险状态，危险状态识别规则用于指示预设危险状态、乘车状态、车辆的状态之间的对应关系；响应于确定车辆的内部处于危险状态，生成安全控制指令，安全控制指令用于控制车辆输出对应于危险状态的提示信息和/或控制车辆执行对应于危险状态的控制策略。
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公开(公告)号：CN115900771A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202310218625.4
申请日：2023-03-08
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
摘要： 本公开涉及一种信息确定的方法、装置、车辆及存储介质，涉及车辆技术领域，该方法包括：通过车辆上的图像采集装置采集目标区域内目标对象的图像信息。通过车辆上的激光雷达传感器获取目标对象的第一雷达数据。通过车辆上的毫米波雷达传感器获取目标对象的第二雷达数据。根据第一雷达数据、第二雷达数据和图像信息，确定图像采集装置对应的目标误差信息，目标误差信息表征目标对象的移动信息的准确度，移动信息是根据图像信息确定的。本公开根据两种不同的传感器获取到的雷达数据，对根据图像信息确定的目标对象的移动信息的准确度进行评测，能够得到更加准确的评测结果。
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公开(公告)号：CN115878494A
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202310006941.5
申请日：2023-01-04
申请人： 小米汽车科技有限公司
发明人： 张琼
IPC分类号： G06F11/36
摘要： 本公开涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种自动驾驶软件系统的测试方法、装置、车辆及存储介质。方法包括：在车辆处于行驶状态且接收到针对自动驾驶软件系统的测试指令时，获取车辆的行驶环境图像和车辆行驶环境的第一检测结果，第一检测结果是基于自动驾驶软件系统对车辆行驶环境进行检测得到的，自动驾驶软件系统部署在车辆内；根据行驶环境图像，确定车辆行驶环境的第二检测结果；根据第一检测结果和第二检测结果，对自动驾驶软件系统进行测试。通过在车辆行驶过程中实现对自动驾驶软件系统的测试，能够及时确定出自动驾驶软件系统的异常部分，进而能够及时修正，提高了自动驾驶软件系统的生成效率。
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