本发明公开了一种共轴双旋翼无人飞行器，属于无人机技术领域。采用竖直圆柱形机身，共轴双桨提供动力，通过改变拉力方向及双旋翼转速差实现飞行器的控制。本发明还可以采用GNSS定位设备与视觉定位设备，分别与IMU融合组成惯性卫星组合导航以及视觉‑惯导同步定位与建图VI‑SLAM导航定位系统，无论在有GNSS覆盖的空旷环境，还是在密闭和GNSS拒止的环境，均可实现自主飞行。飞行器具备通用化、信息化、自主化、智能化等属性，并且结构简单、成本低、效费比高、坚固耐用、携带方便，可提供街道、室内、丛林等“进不去、够不着、看不见”部位的全局态势信息，完成城市、丛林、室内等密闭与遮挡空间探测或搜救任务。