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公开(公告)号：CN112668092B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202011427329.8
申请日：2020-12-07
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种耦合气动干扰的飞行器混合配平分析方法，该方法能够有效补偿在物理模型建立过程中未考虑的气动干扰问题，并且该算法基本不依赖于初值，收敛速度快。该方法基于IA/LM耦合LBM的混合优化配平算法，利用CFD计算各个状态下部件气动干扰力和力矩，补偿到飞行动力学模型中，实现对气动干扰的补偿计算；利用IA算法对初值依赖度较低以及LM算法计算收敛速度快的特点，实现不依赖初值的快速收敛配平计算。在飞行器的配平计算中，主要用于具有较大气动干扰及气动变化的变结构、变模态飞行器的配平计算。
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公开(公告)号：CN114987777B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202210497946.8
申请日：2022-05-09
申请人： 复旦大学 , 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的低慢小目标侦察反制系统及方法，属于无人机领域，系统包括多旋翼无人机，多旋翼无人机包括机身、安装在机身上的多个机臂、安装在每个机臂上的动力组件以及安装在机身的底面的起落架，机身上还安装有前视视觉模组以及与动力组件通信连接的飞控模组；机身的底面还固定安装有设备支架，设备支架上固定安装有动力电池以及与动力电池电性连接的机载计算平台和变焦探测吊舱，动力电池还与动力组件、前视视觉模组以及飞控模组电性连接，机载计算平台与变焦探测吊舱、前视视觉模组以及飞控模组通信连接。本发明结构简单且设计合理，能够在低人员依赖、复杂环境条件下高效地进行空中低慢小目标侦察和反制工作。
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公开(公告)号：CN115520378A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211400328.3
申请日：2022-11-08
摘要： 一种双折叠紧凑布局共轴双旋翼飞行器，属于无人机技术领域。动力模块中的上下旋翼由上下电机驱动绕空心主轴旋转为飞行器提供升力，上下旋翼在储存状态下可向下折叠以降低体积，下旋翼与变距机构与相连接，通过控制模块驱动变距机构操纵下旋翼实现该飞行器的横纵向控制；控制模块包含飞控、舵机、数据链等；能源模块的电池仓根据飞行模式灵活安装；载荷模块根据飞行模式及任务需求安装各类探测设备；起落架位于机体最下方，储存时可向上折叠以减小储存尺寸。本飞行器通过上下电池仓与载荷模块的灵活配置实现标准模式、长航时模式与机动模式的切换，拓展飞行器平台的应用范围；通过提供双折叠模块化布局设计，减低共轴双旋翼飞行器的存储运输成本。
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公开(公告)号：CN114802732A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210511157.5
申请日：2022-05-11
IPC分类号： B64C27/10 , B64C27/12 , B64C27/00 , B64C27/14 , B64C27/52 , B64C13/24 , B64C13/28 , G01C21/16 , G01C21/20 , B64C27/50
摘要： 本发明公开了一种共轴双旋翼无人飞行器，属于无人机技术领域。采用竖直圆柱形机身，共轴双桨提供动力，通过改变拉力方向及双旋翼转速差实现飞行器的控制。本发明还可以采用GNSS定位设备与视觉定位设备，分别与IMU融合组成惯性卫星组合导航以及视觉‑惯导同步定位与建图VI‑SLAM导航定位系统，无论在有GNSS覆盖的空旷环境，还是在密闭和GNSS拒止的环境，均可实现自主飞行。飞行器具备通用化、信息化、自主化、智能化等属性，并且结构简单、成本低、效费比高、坚固耐用、携带方便，可提供街道、室内、丛林等“进不去、够不着、看不见”部位的全局态势信息，完成城市、丛林、室内等密闭与遮挡空间探测或搜救任务。
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公开(公告)号：CN115783327A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211562346.1
申请日：2022-12-07
摘要： 一种共轴旋翼飞行器的结构功能一体化主轴设计方法，属于飞行器设计领域。将主轴零件与线缆、弱电器件、减震垫和部分电源进行一体化设计和制造。本发明在实际应用于中小型共轴双旋翼无人机等同时对机械结构、结构强度刚度、以及结构零件与电源线缆有装配配合要求的产品，在产品的设计进行一体设计，在制造阶段完成了线缆的装配和强弱电分离、信号屏蔽，将部分电路板与主轴进行了功能集成，将装配耗时繁琐的零件在制造阶段就与主轴进行整体的固化，减小了结构振动传递和装配时间；可以对主轴结构刚度强度进行分区域设计，进一步减少主轴重量，提高中小型共轴双旋翼无人机结构紧凑性，极大减少装配和维修时间。
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公开(公告)号：CN112668092A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011427329.8
申请日：2020-12-07
IPC分类号： G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
摘要： 本发明公开了一种耦合气动干扰的飞行器混合配平分析方法，该方法能够有效补偿在物理模型建立过程中未考虑的气动干扰问题，并且该算法基本不依赖于初值，收敛速度快。该方法基于IA/LM耦合LBM的混合优化配平算法，利用CFD计算各个状态下部件气动干扰力和力矩，补偿到飞行动力学模型中，实现对气动干扰的补偿计算；利用IA算法对初值依赖度较低以及LM算法计算收敛速度快的特点，实现不依赖初值的快速收敛配平计算。在飞行器的配平计算中，主要用于具有较大气动干扰及气动变化的变结构、变模态飞行器的配平计算。
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公开(公告)号：CN114987777A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210497946.8
申请日：2022-05-09
申请人： 复旦大学 , 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于多旋翼无人机的低慢小目标侦察反制系统及方法，属于无人机领域，系统包括多旋翼无人机，多旋翼无人机包括机身、安装在机身上的多个机臂、安装在每个机臂上的动力组件以及安装在机身的底面的起落架，机身上还安装有前视视觉模组以及与动力组件通信连接的飞控模组；机身的底面还固定安装有设备支架，设备支架上固定安装有动力电池以及与动力电池电性连接的机载计算平台和变焦探测吊舱，动力电池还与动力组件、前视视觉模组以及飞控模组电性连接，机载计算平台与变焦探测吊舱、前视视觉模组以及飞控模组通信连接。本发明结构简单且设计合理，能够在低人员依赖、复杂环境条件下高效地进行空中低慢小目标侦察和反制工作。
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公开(公告)号：CN114815871A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210511156.0
申请日：2022-05-11
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的垂直起降无人机动平台自主降落方法，该方法设计了一个由6个aruco码组成的视觉识别标志，将该标志贴于移动平台上，本方法首先将单目相机采集到的图像发送至机载图像处理器，在经过图像处理算法后，判断图像中是否存在指定的目标并根据该目标在图像中的坐标以及摄像机成像原理可以获取无人机与目标之间的实际相对位置信息，然后将该位置信息作为制导指令发送给主控制器，由控制器控制无人机按指令飞行从而跟踪移动的小车平台并进行降落。通过无人机的降落实验得以验证，该方法能够准确的提取标志的特征并实时计算出无人机相对于识别标志的位置信息，实现精准降落。
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公开(公告)号：CN218806669U
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202221439195.6
申请日：2022-06-09
申请人： 复旦大学 , 沈阳飞机设计研究所扬州协同创新研究院有限公司
摘要： 本实用新型公开了一种基于多旋翼无人机的低慢小目标侦察反制系统，属于无人机领域，包括多旋翼无人机，多旋翼无人机包括机身、安装在机身上的多个机臂、安装在每个机臂上的动力组件以及安装在机身的底面的起落架，机身上还安装有前视视觉模组以及与动力组件通信连接的飞控模组；机身的底面还固定安装有设备支架，设备支架上固定安装有动力电池以及与动力电池电性连接的机载计算平台和变焦探测吊舱，动力电池还与动力组件、前视视觉模组以及飞控模组电性连接，机载计算平台与变焦探测吊舱、前视视觉模组以及飞控模组通信连接。本实用新型结构简单且设计合理，能够在低人员依赖、复杂环境条件下高效地进行空中低慢小目标侦察和反制工作。
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