本发明公开了一种应用于AGV带有预警防行人撞击的龙门式移动吊装设备，包括底座，底座的顶部固定连接有龙门机架，龙门机架内壁相对应的两侧且靠近顶部位置均固定连接有支撑滑轨，支撑滑轨的顶部设置有横梁，移动起重车的底部设置有电葫芦，电葫芦的一侧设置有处理装置，钢丝绳的底端设置有吊钩，龙门机架的底部且靠近底座的位置设置有升降机构，升降机构的工作端设置有移动机构，本发明涉及吊装设备技术领域。该应用于AGV带有预警防行人撞击的龙门式移动吊装设备，达到了实时润滑的效果，移动快速方便，无需拆卸，并可及时对钢丝绳进行自动润滑，将润滑油均匀涂抹，使得润滑效果好，安全可靠，提高了吊装效率及使用性能。