本发明提出了一种基于双激光多普勒测速仪和惯导系统组合导航方法及装置，先构建两激光多普勒测速仪在载体坐标系下的输出速度以及速度误差模型；将两激光多普勒测速仪的刻度系数误差和安装角误差以及惯导系统的惯导姿态误差、速度误差、位置误差、陀螺测量误差、加速度计测量误差作为状态向量，构建滤波系统的状态方程；将惯导系统在载体坐标系中的位移增量与两激光多普勒测速仪在载体坐标系下的位移增量之差以及由惯导系统得到的航向角与由两个激光多普勒测速仪得到的航向角之差作为观测量，构建滤波系统的观测方程；由滤波得到的状态向量对双激光多普勒测速仪和惯导系统进行反馈校正，输出校正后的定位结果。本发明能够提高组合导航的精度。