本发明涉及一种运载工具、用于运载工具的方法和存储介质。基于道路路段来生成运载工具的多个轨迹。从至少一个传感器接收传感器数据。运载工具根据多个轨迹中的第一轨迹正在道路路段上行驶。基于传感器数据和第一轨迹来预测运载工具和对象之间的潜在碰撞。确定约束集合以避免潜在碰撞。约束集合是基于传感器数据确定的。通过将约束集合中的各约束叠加在该约束集合中的各其它约束上来确定运载工具的机动动作。该机动动作包括独立于多个轨迹的第二轨迹。向运载工具的控制电路传输指令以推翻第一轨迹并根据第二轨迹穿过道路路段以进行机动动作。