发明公开
- 专利标题: 一种基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法
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申请号: CN202210462524.7申请日: 2022-04-28
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公开(公告)号: CN114815832A公开(公告)日: 2022-07-29
- 发明人: 魏平 , 杨腾 , 程翔 , 李鹏 , 刘克勤 , 辛景民 , 郑南宁
- 申请人: 西安交通大学 , 北京大学
- 申请人地址: 陕西省西安市咸宁西路28号;
- 专利权人: 西安交通大学,北京大学
- 当前专利权人: 西安交通大学,北京大学
- 当前专利权人地址: 陕西省西安市咸宁西路28号;
- 代理机构: 西安通大专利代理有限责任公司
- 代理商 崔方方
- 主分类号: G05D1/02
- IPC分类号: G05D1/02
摘要:
本发明公开了一种基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法,涉及机器人感知以及多智能体协作领域。本发明的基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法,通过维护智能体的障碍物列表及全局异常路径列表,将协同感知与路径规划相结合,能够实现多智能体协同感知及多智能体协同规划调度任务。引入了重规划机制,可使智能体系统根据感知信息进行动态决策,提升了对动态复杂环境的适应能力。而引入时间窗路径规划的路径跟随算法,可根据时间条件动态调整运行速度,为协同路径规划算法提供控制支撑。进一步的,通过添加改进的避障算法,遇到障碍物时会先判断智能体能否自主避障,若无法避障则执行重规划,降低了重规划的频率,提高智能体运行效率。