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公开(公告)号：CN114815832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210462524.7
申请日：2022-04-28
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法，涉及机器人感知以及多智能体协作领域。本发明的基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法，通过维护智能体的障碍物列表及全局异常路径列表，将协同感知与路径规划相结合，能够实现多智能体协同感知及多智能体协同规划调度任务。引入了重规划机制，可使智能体系统根据感知信息进行动态决策，提升了对动态复杂环境的适应能力。而引入时间窗路径规划的路径跟随算法，可根据时间条件动态调整运行速度，为协同路径规划算法提供控制支撑。进一步的，通过添加改进的避障算法，遇到障碍物时会先判断智能体能否自主避障，若无法避障则执行重规划，降低了重规划的频率，提高智能体运行效率。
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公开(公告)号：CN114625140A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210257839.8
申请日：2022-03-14
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公布了一种基于改进时间窗的多智能体网联协同调度规划方法及系统，通过动态添加任务、动态刷新任务优先级和最优分配任务，并求解两点间无环路的所有可行驶路径和采用改进时间窗算法进行冲突的协同处理，实现各智能体协同避碰；且对各智能体的停车点及临时停车点进行管理和对智能体在运行过程中遇到障碍物进行重规划；系统包括：任务管理模块、路径规划模块、协同避碰模块、智能体管理模块、重规划模块。本发明实现动态监控和调整智能体的运行情况，适用于任意结构的地图，可较好地应对智能体运行情况不理想的问题，具有较强的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN114625140B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210257839.8
申请日：2022-03-14
IPC分类号： G05D1/43
摘要： 本发明公布了一种基于改进时间窗的多智能体网联协同调度规划方法及系统，通过动态添加任务、动态刷新任务优先级和最优分配任务，并求解两点间无环路的所有可行驶路径和采用改进时间窗算法进行冲突的协同处理，实现各智能体协同避碰；且对各智能体的停车点及临时停车点进行管理和对智能体在运行过程中遇到障碍物进行重规划；系统包括：任务管理模块、路径规划模块、协同避碰模块、智能体管理模块、重规划模块。本发明实现动态监控和调整智能体的运行情况，适用于任意结构的地图，可较好地应对智能体运行情况不理想的问题，具有较强的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN115016506B
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202210854751.4
申请日：2022-07-18
摘要： 本发明公布了一种基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法，包括：进行多智能体网联协同调度规划的系统配置和运输任务管理；系统中每一台即将执行运输任务的智能体进行协同路径搜索，得到相应的路径列表；智能体进行运动规划得到执行路径；根据执行路径计算得到行驶速度；智能体在运行的过程中，进行自主绕障；时间窗调整。本发明通过采用时间窗算法和引入智能体的自主绕障技术，实现智能体之间冲突的协同解决和自主绕障，相较于现有技术，本发明更加高效、灵活、鲁棒且系统可容纳的智能体数目更多。
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公开(公告)号：CN116048062A
公开(公告)日：2023-05-02
申请号：CN202211388685.2
申请日：2022-11-08
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了多智能体超视距网联协同感知动态决策方法及相关装置，涉及机器人感知以及多智能体协作领域。本发明的基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法，通过维护智能体的障碍物列表及全局异常路径列表，将协同感知与路径规划相结合，能够实现多智能体协同感知及多智能体协同规划调度任务。引入了重规划机制，可使智能体系统根据感知信息进行动态决策，提升了对动态复杂环境的适应能力。而引入时间窗路径规划的路径跟随算法，可根据时间条件动态调整运行速度，为协同路径规划算法提供控制支撑。进一步的，通过添加改进的避障算法，遇到障碍物时会先判断智能体能否自主避障，若无法避障则执行重规划，降低了重规划的频率，提高智能体运行效率。
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公开(公告)号：CN115016506A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210854751.4
申请日：2022-07-18
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公布了一种基于自主绕障的异构型多智能体网联协同调度规划方法，包括：进行多智能体网联协同调度规划的系统配置和运输任务管理；系统中每一台即将执行运输任务的智能体进行协同路径搜索，得到相应的路径列表；智能体进行运动规划得到执行路径；根据执行路径计算得到行驶速度；智能体在运行的过程中，进行自主绕障；时间窗调整。本发明通过采用时间窗算法和引入智能体的自主绕障技术，实现智能体之间冲突的协同解决和自主绕障，相较于现有技术，本发明更加高效、灵活、鲁棒且系统可容纳的智能体数目更多。
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公开(公告)号：CN116381724A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202211494263.3
申请日：2022-11-25
摘要： 本发明公开了一种连通分量动态合并的多机3D激光SLAM方法及系统，通过各个智能体获取感知数据执行单机SLAM，得到SLAM地图与激光特征；将数据传输给其它智能体；各个智能体根据自身与其它智能体SLAM地图的特征匹配优化与融合，实现多智能体的激光SLAM任务。本发明通过基于匹配相似度约束的动态连通图构造与合并算法，对多个智能体的子图进行动态逐步合并，解决了由于多机SLAM实际运行时因一个智能体与多个其它智能体都存在重合时出现结果混乱的情况；对激光点云特征引入质心特征分析和主成分分析，提高了回环检测效率与准确度；引入ros1‑ros2的通信系统，解决了多智能体分布式通信问题，提高了系统的适用性。
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公开(公告)号：CN118657999A
公开(公告)日：2024-09-17
申请号：CN202410812240.5
申请日：2024-06-21
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/0455 , G06N3/047 , G06N3/048 , G06N3/084
摘要： 本发明属于计算机视觉中的图像分类技术领域，公开了一种基于特征校准Transformer的微藻图像分类方法及相关装置；其中，所述微藻图像分类方法包括以下步骤：获取待分类的微藻图像；基于所述待分类的微藻图像，采用预先训练好的深度图像分类网络进行微藻分类，获得分类结果。本发明公开的技术方案，通过预先训练好的深度图像分类网络进行分类，可解决现有技术中存在的微藻图像的显著性特征捕获不足所导致的较高误分类的技术问题；其中，通过特征校准模块来提高对微藻目标显著性信息的关注度，并提出特征校准注意力模块来建模包含局部信息融合和显著性特征增强的长距离依赖关系，进而提高微藻图像的分类准确率。
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公开(公告)号：CN118153431A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410274322.9
申请日：2024-03-11
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06F30/27 , G06N5/043 , G06N3/084 , G06N3/092 , G06N3/045 , G06F111/20 , G06F111/02
摘要： 本发明属于水下多智能体协同技术领域，公开了一种基于深度强化学习的水下多智能体协同围捕方法及装置；其中，所述水下多智能体协同围捕方法包括步骤：获取目标位置信息；基于目标位置信息，利用部署于水下环境和实体AUV上的训练好的水下多智能体协同围捕模型，实现水下多智能体协同围捕；其中，所述水下多智能体协同围捕模型的核心为采用MADDPG方法的深度强化学习算法模型，其奖励函数以协同围捕任务为导向，水下多智能体通过与环境的交互来不断更新模型的参数以最大化任务奖励。本发明提供的技术方案，可以解决水下多智能体协同围捕任务效率低、稳定性差的技术问题，能够提高任务的成功率和执行效率。
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公开(公告)号：CN116342494A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310180574.0
申请日：2023-02-28
申请人： 西安交通大学
IPC分类号： G06T7/00 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06N3/0455
摘要： 本发明公开了一种用于工业场景图像缺陷检测的方法、系统、设备及介质，所述方法包括以下步骤：获取待缺陷检测的工业场景图像；基于获取的所述工业场景图像，采用预先训练好的缺陷检测模型进行缺陷检测，获得缺陷检测结果。本发明提供的方法，具体是一种基于注意力机制和上下文聚合的缺陷检测方法，可解决上述现有技术存在的对工业场景图像中微小缺陷检测性能不佳的技术问题。
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