本发明涉及一种单气源示教仿生爬虫，包括爬虫身和动力源。爬虫身由后置柔性爬虫身分段和前置柔性爬虫身分段构成。动力源包括气动激振器和进气软管。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段同时由气动激振器进行驱动。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段因受到来自于气动激振器的往复激振力的作用而交替地被拉长或压缩，且附以两者与地面的摩擦力以实现爬虫身的高频小距离爬行运动。如此一来，一方面，通过操控向着气动激振器充入压力空气的压力值、时长即可对仿生爬虫蠕动速度、行进距离进行调节；另一方面，在执行蠕动动作的进程中，仿生爬虫并不发生上拱姿态改变，从而有利于其顺利地进入、越过沿高度方向尺寸相对有限的狭小空间。