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公开(公告)号：CN118848935A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410959971.2
申请日：2024-07-17
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开一种连续体机器人及其形态感知方法，属于连续体机器人技术领域；连续体机器人包括弹性杆，弹性杆沿其轴向固定有多个连接盘，每个连接盘上设置有三个呈圆周方向均匀分布的压电陶瓷环；连续体机器人还包括三根驱动索，驱动索的一端与最远端的连接盘固定，另一端贯穿所有连接盘上的压电陶瓷环后，从最底部的连接盘穿出；压电陶瓷环的极化方向为径向，并连接至压电陶瓷驱动模块；同一连接盘上的所有压电陶瓷驱动模块与一个MCU模块相连；MCU模块产生高频信号，经过压电陶瓷驱动模块放大后驱动一个压电陶瓷环产生高频振动，进而在驱动索中产生弹性波，弹性波沿着驱动索传递至相邻的压电陶瓷环，从而方便感知形态。
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公开(公告)号：CN114842729B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210389184.X
申请日：2022-04-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种强力抓地示教仿生爬虫，包括爬虫身和激振器。爬虫身包括后置波形套、前置波形套和鳞片单元。激振器连接于后置波形套和前置波形套之间。后置波形套和前置波形套因受到来自于激振器的往复激振力作用而交替地执行伸长、压缩动作，与此同时，鳞片单元与地面之间产生摩擦力借以拖动后置波形套和前置波形套。如此一来，一方面，有效地避免了爬虫身因直接与地面相接触而导致的过快磨损现象的发生，利于其使用寿命的大幅度提升；另一方面，鳞片单元与地面之间形成有足够的抓力地，如此，不但可有效地确保示教仿生爬虫得以高速蠕动，而且还可确保示教仿生爬虫在蠕动进程中始终保持有良好的定向性，利于其顺利地进入、穿越
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公开(公告)号：CN119238483A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411534596.3
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种联动式串联球关节连续体机器人结构，包括关节球、球窝关节和绳子，球窝关节的两端分别设有半球形凹槽，球窝关节的侧壁设有走绳侧块，走绳侧块设有侧块通道，球窝关节的内部设有数组双螺旋结构球窝通道；关节球包括子关节球，子关节球的侧壁设有凸出的环状侧块，子关节球的环状侧块两端为半球结构，用于连接半球形凹槽，子关节球的内部设有进、出口均位于环状侧块上的双螺旋结构关节球通道和轴向贯穿的子通道，绳子用于连接子关节球和球窝关节。本发明通过利用双螺旋结构球窝通道以及双螺旋结构关节球通道供绳子穿过，能够使结构柔性好刚度高，既具备了连续体机器人柔性和灵活性，又具备了传统刚性机器人的刚度和稳定性。
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公开(公告)号：CN117258076A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311223276.1
申请日：2023-09-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种短行程音圈电机驱动无针注射器，属于医疗器械技术领域，包括框架组件和音圈电机组件，所述音圈电机组件包括导磁壳，所述导磁壳内设有永磁体，导磁壳的左端滑动连接有线圈架，线圈架右端设有与永磁体相匹配的凹槽，线圈架在凹槽的外围套装有线圈，所述线圈架左端连接有主推杆；线圈架内部设有空腔，空腔内设有限位螺钉，所述限位螺钉穿过凹槽与永磁体连接；限位螺钉左端和线圈架内壁之间连接有电机复位弹簧；导磁壳右端设有副推杆；框架组件左右两侧设有与主推杆和副推杆相匹配的滑道，滑道的上下侧设有若干与之连通的梯形槽，梯形槽内设有锁紧滚子，本发明体积小重量轻，既能完成微量药剂注射，又能完成大剂量药剂的注射。
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公开(公告)号：CN114994171A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210378355.9
申请日：2022-04-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01N29/04
Abstract: 本发明公开了一种建筑地面空鼓检测装置，包括：行驶平台、敲击单元和检测单元，空鼓检测的步骤包括：根据铺筑板的尺寸选择摆锤的敲击力度，声音记录器记录摆锤敲击铺装板产生的声音；处理器计算铺装板上的相应位置存在空鼓的概率，基于铺装板的平整度对空鼓的概率进行调整得到检测概率，根据检测概率确定铺装板上的相应位置是否存在空鼓。采用上述技术方案，将平整度和声音进行结合，综合进行空鼓检测，对敲击方式和声音进行进一步的优化和处理，显著提升检测结果的准确度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118493367A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410777521.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变刚度连续体机器人，涉及软体机器人技术领域。本发明包括驱动座，所述驱动座的中部开设有第一中心孔，所述第一中心孔的内部安装有弹簧夹头；所述驱动座的侧壁上设置有驱动单元，所述驱动单元上可偏转地连接有球窝单元，所述球窝单元的另一侧转动连接有转向球单元，且转向球单元与球窝单元交替进行布设；所述球窝单元的一端转动连接有末端座单元，所述弹性杆贯穿转向球单元与球窝单元。本发明通过设置内摩擦层、中摩擦层及外摩擦层结构，采用薄膜气囊的充气膨胀对各摩擦层进行挤压，在摩擦作用下相邻单元之间摩擦力增大，使得相邻的串联单元之间具有很大的摩擦锁定力矩，从而可以大范围改变整个连续体机器人的弯曲刚度。
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公开(公告)号：CN114842728B
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202210389182.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种单气源示教仿生爬虫，包括爬虫身和动力源。爬虫身由后置柔性爬虫身分段和前置柔性爬虫身分段构成。动力源包括气动激振器和进气软管。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段同时由气动激振器进行驱动。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段因受到来自于气动激振器的往复激振力的作用而交替地被拉长或压缩，且附以两者与地面的摩擦力以实现爬虫身的高频小距离爬行运动。如此一来，一方面，通过操控向着气动激振器充入压力空气的压力值、时长即可对仿生爬虫蠕动速度、行进距离进行调节；另一方面，在执行蠕动动作的进程中，仿生爬虫并不发生上拱姿态改变，从而有利于其顺利地进入、越过沿高度方向尺寸相对有限的狭小空间。
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公开(公告)号：CN114842728A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210389182.0
申请日：2022-04-14
Applicant: 南京工程学院
IPC: G09B25/02
Abstract: 本发明涉及一种单气源示教仿生爬虫，包括爬虫身和动力源。爬虫身由后置柔性爬虫身分段和前置柔性爬虫身分段构成。动力源包括气动激振器和进气软管。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段同时由气动激振器进行驱动。后置柔性爬虫身分段、前置柔性爬虫身分段因受到来自于气动激振器的往复激振力的作用而交替地被拉长或压缩，且附以两者与地面的摩擦力以实现爬虫身的高频小距离爬行运动。如此一来，一方面，通过操控向着气动激振器充入压力空气的压力值、时长即可对仿生爬虫蠕动速度、行进距离进行调节；另一方面，在执行蠕动动作的进程中，仿生爬虫并不发生上拱姿态改变，从而有利于其顺利地进入、越过沿高度方向尺寸相对有限的狭小空间。
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公开(公告)号：CN118493367B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202410777521.1
申请日：2024-06-17
Applicant: 江苏省特种设备安全监督检验研究院 , 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种变刚度连续体机器人，涉及软体机器人技术领域。本发明包括驱动座，所述驱动座的中部开设有第一中心孔，所述第一中心孔的内部安装有弹簧夹头；所述驱动座的侧壁上设置有驱动单元，所述驱动单元上可偏转地连接有球窝单元，所述球窝单元的另一侧转动连接有转向球单元，且转向球单元与球窝单元交替进行布设；所述球窝单元的一端转动连接有末端座单元，所述弹性杆贯穿转向球单元与球窝单元。本发明通过设置内摩擦层、中摩擦层及外摩擦层结构，采用薄膜气囊的充气膨胀对各摩擦层进行挤压，在摩擦作用下相邻单元之间摩擦力增大，使得相邻的串联单元之间具有很大的摩擦锁定力矩，从而可以大范围改变整个连续体机器人的弯曲刚度。
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公开(公告)号：CN119175696A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411541202.7
申请日：2024-10-31
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供了一种连续体机器人、连续体机器人的形态感知方法、设备及存储介质，属于连续体机器人技术领域，包括：弹性杆、弹簧和多个关节组件；弹性杆贯穿所有关节组件沿轴向上下贯通的中心孔；并分别与每个关节组件固定连接；关节组件包含沿圆周均匀设有多个悬臂梁的电路板；悬臂梁的上下表面设对称的悬臂梁孔；各悬臂梁孔与电路板中心连线上有敏感栅；所述弹簧的两端固定在悬臂梁孔上；所述电路板包括：多个电桥电路，所述电桥电路包含同一悬臂梁上的两个敏感栅。本发明利用敏感栅搭建电桥电路，当连续体机器人被驱动产生弯曲时，引起电桥电路中敏感栅的电阻的变化计算出此时连续体机器人各预设悬臂梁所受的力。
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