本发明公开了一种车辆临停制动控制系统、车辆和其控制方法。所述车辆临停制动控制系统，包括临停开关、EPB模块、数据单元、EBS控制器、前桥模块、后桥模块、前桥制动气室和后桥双腔制动气室，所述EPB模块集成有坡道传感器。本发明提供的车辆临停制动控制系统通过坡道传感器采集坡度数据，通过数据单元传输整车重量数据，计算出该工况下停车所需要的制动气压值，从而精准的输出制动气压值，达到不同的坡度输出不同的制动气压值实现临停功能，避免了不必要耗气量的浪费，节省了人力、物力、财力，缩短了开发周期，具有重要的经济价值。