本发明公开了一种助力转向系统控制方法、控制装置及车辆，该方法包括：获取车辆的转向关联参数；根据方向盘转向角确定转向参数；根据转向参数和转向关联参数确定转向泵的助力转向需求扭矩、怠速转向预留扭矩及发动机的怠速转速需求值，助力转向需求扭矩基于静态需求扭矩和动态需求扭矩计算得到；根据助力转向需求扭矩、怠速转向预留扭矩及怠速转速需求值控制助力转向系统运行。本发明通过计算转向泵的静态需求扭矩、动态需求扭矩、怠速转向预留扭矩及怠速转速需求值，通过扭矩补偿精确调整不同工况下的输出扭矩，提升车辆驾驶舒适度和稳定性。