本发明公开了一种中组立立焊缝的机器人焊接方法及装置，通过对获取的中组立模型的立焊缝进行区间划分，得到多个区间焊缝，其中，多个区间焊缝包括上包角区间焊缝、立焊区间焊缝和下包角区间焊缝；对上包角区间焊缝设置下端点，对下包角区间焊缝设置上端点，并对立焊区间焊缝设置第一道机器人焊接参数，其中，下端点位于上端点的上方；按从上到下的顺序对立焊缝进行端点检测，当检测到下端点时，根据第一道机器人焊接参数，对立焊区间焊缝进行焊接，直至检测到上端点，停止对立焊区间焊缝进行焊接。与现有技术相比，通过从上往下的顺序对立焊区间焊缝的及进行焊接，能提高焊接效率，进而缩短立焊缝焊接时长。