本发明公开了双臂协作机器人安全限位方法、装置、设备及存储介质，获取干涉对象的运行信息，将运行信息映射到虚拟工作场景中；根据虚拟工作场景以及虚拟工作场景中映射的运行信息，确定双臂协作机器人的安全限位边界范围；计算虚拟工作场景中干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状；获取双臂协作机器人的实际运动范围，当实际运动范围位于双臂协作机器人的安全限位边界范围时，将干涉对象占用的包络空间形状以及扫掠空间形状增强到干涉对象上，得到干涉对象的安全限位边界范围；根据双臂协作机器人的实际运动轨迹以及干涉对象的安全限位边界范围进行安全限位。本发明能够提高较复杂环境下双臂协作机器人操作的安全性和适用性。