本发明公开了一种机电耦合系统控制方法、装置、介质及车辆控制系统，其中，方法部分包括：确定车辆从并联混动一挡切换至并联混动二挡的模式切换时长，确定机电耦合系统中实时的输入轴输入扭矩，在进行模式切换的过程中，根据模式切换时长和输入轴输入扭矩对制动器、离合器的扭矩进行控制，并根据模式切换时长和输入轴输入扭矩对驱动电机的扭矩进行控制；本发明中，依据输入轴输入扭矩确定了制动器和离合器从HEV1模式切换到HEV2模式的扭矩控制策略，并通过对驱动电机的扭矩进行控制以对轮端输出扭矩进行补偿，减少了动力中断的可能，保证了模式切换过程中轮端扭矩的平滑变化，进而实现了从HEV1模式切换到HEV2模式的平滑切换。