本发明公开了一种提升航行稳定性的水下机器人推进系统，包括：滑翔件，其包括滑翔容置管、封闭控制管、配重调整件和电源件，封闭控制管设置在滑翔容置管上，配重调整件和电源件在封闭控制管内以调整滑翔容置管首部和尾部浮力；释放回收件，其包括主机释放回收件和僚机释放回收件，主机释放回收件和僚机释放回收件均设置在滑翔容置管上；蛇形机动件，其包括第一蛇形机器人和第二蛇形机器人，第一蛇形机器人容置在主机释放回收件上，第二蛇形机器人容置在僚机释放回收件上。本发明隐蔽性强、机动灵活，可编队协同执行任务，任务执行效率高；航行稳定、航行能耗低、维护费用低、可重复使用、可大量投放、满足了长时间、远距离隐蔽性航行的需要。