本发明提供一种用于车辆编队的轨迹目标点的计算方法，属于汽车控制技术领域。具体方法采用以V2V技术的OBU为主、数传电台为辅的设备；OBU向跟随车发送包含领航车位姿信息的CAN报文原始数据，跟随车通过一系列的数据处理方式和逻辑判断条件将领航车的位姿信息处理为精确连续的有效数据，然后将此数据缓存并运算，实时计算出领航车轨迹中的相对于跟随车的轨迹目标点，并将此目标点所对应的信息作为车辆编队控制的重要参数；数传电台向跟随车发送同样包含领航车位姿信息的串口数据，跟随车通过一定的机制判断接收OBU或数传电台发送的数据。本发明确保了接收到的领航车数据及计算出的轨迹目标点的可靠性，实现跟随车辆的精确跟随及编队控制。