本发明设计公开了一种结构简易扫描范围广的地下空洞三维数据获取装置，包括控制模块、动力模块、采集模块，其特征在于：所述的控制模块通过齿槽、螺丝、电机与动力模块连接固定，动力模块通过联轴器、轴承的配合与采集模块连接；所述的控制模块、动力模块、采集模块组装后直径为9cm，长度为40‑41cm，采集模块护罩与采集模块底座之间设有U形缝隙。本发明实现的功能是将摄像头的位置设置在采集模块，解决了摄像视角的连接问题，二维激光雷达的垂直方向最大扫描角度为310度，探测范围更广，更换了动力大的电机，更好地承载动力模块、采集模块，动力模块通过联轴器、轴承连接装置，装置更加稳定，精确度更高。