本发明提出了一种泵车臂架可编程式负载口独立控制器及其控制方法，该控制器主要由控制器外壳和控制板组成，控制板包含ARM芯片、仿真器接口、信号采集模块、功率放大模块、CAN通讯模块和RS485通讯模块；所述的控制板上还设有若干外部接口，可通过信号采集模块采集臂架油缸两腔压力，通过CAN1通讯网络建立控制器与泵车遥控器间的控制指令通讯，并采集各臂架倾角信号；通过CAN2通讯网络采集各臂架油缸运动位置，并将位置信息传输至控制器；ARM芯片根据运动控制指令、油缸速度、压力、臂架角度及油缸工作模式，通过4路自适应PID闭环控制，分别对臂架油缸的两腔压力和油缸速度进行独立控制，实现臂架油缸的负载口独立控制，提高臂架油缸在运动过程中的稳定性。