本发明公开了一种基于抢占方式内核操作系统下的伺服三环控制方法，包括以下步骤；步骤一、在抢占方式内核操作系统内，任务它被宽泛地定义为任意相对“独立”的由处理器执行的指令序列流，也就是一个可以激活函数调用或中断服务程序(ISR)的控制点，操作系统让CPU应用构造为一个多任务集合，其中每一个任务承载一个模块化函数，多任务在一个单处理器上运行时允许高优先级线程抢占低优先级线程并允许不同类型的任务之间进行交互，在不同的周期内，三环的信号和函数不更新，不进行迭代，由此就能提高伺服控制的响应性，在最小的周期内进行伺服最有效的控制，本发明可以提高伺服相应的带宽，对伺服电流环的控制更加的精确。