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公开(公告)号：CN115603618A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211383115.4
申请日：2022-11-06
申请人： 法睿科(镇江)智能科技有限公司(CN)
发明人： 冯鑫
摘要： 本发明公开了多伺服驱动器同步调谐控制方法、装置、系统及存储介质，包括以下步骤：在DSP内核软件构架操作系统中分配一个单独的数据线程任务,该任务负责对各个伺服驱动器和电机反馈回来的参数进行整理和规划.首先创建一个数学模糊控制的概念，将系统中各个参数定义成几个比较的参数组,参数组最优的档位定义为A1，次优定义为A2，普优定义为A3，良定义为B1，次良定义为B2，普通良为B3,及格定义为C1，次及格定义为C2，普通及格定义为C3，不及格定义为D，通过特殊的程序构架可以通过操作系统内嵌一个PLC控制核,通过AI大数据和边缘计算与模糊控制相结合的方式，可以通过EtherCat总线技术，可以解决对各个伺服电机及驱动器实时调谐和补偿的问题。
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公开(公告)号：CN114995246A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210682668.3
申请日：2022-06-16
申请人： 法睿科(镇江)智能科技有限公司
发明人： 冯鑫
IPC分类号： G05B19/042
摘要： 本发明公开了一种基于抢占方式内核操作系统下的伺服三环控制方法，包括以下步骤；步骤一、在抢占方式内核操作系统内，任务它被宽泛地定义为任意相对“独立”的由处理器执行的指令序列流，也就是一个可以激活函数调用或中断服务程序(ISR)的控制点，操作系统让CPU应用构造为一个多任务集合，其中每一个任务承载一个模块化函数，多任务在一个单处理器上运行时允许高优先级线程抢占低优先级线程并允许不同类型的任务之间进行交互，在不同的周期内，三环的信号和函数不更新，不进行迭代，由此就能提高伺服控制的响应性，在最小的周期内进行伺服最有效的控制，本发明可以提高伺服相应的带宽，对伺服电流环的控制更加的精确。
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公开(公告)号：CN113277339A
公开(公告)日：2021-08-20
申请号：CN202110653159.3
申请日：2021-06-11
申请人： 法睿科(镇江)智能科技有限公司
摘要： 本发明公开了多AGV多任务自主调度与控制系统，包括货物箱和分类模块，所述分类模块和货物分拣模块之间相互电性连接，所述货物分拣模块和货物装配模块之间相互电性连接，所述货物装配模块和扫码器模块之间相互电性连接，所述扫码器模块分别和警报器模块、货物运输模块之间相互电性连接，本发明通过设置的分类模块，通过分类模块分别对系统的任务和AGV进行分类，并将对应的任务分配给对应的AGV，有效的避免了传统的AGV由于任务繁多，各种任务均需要人工手动将任务分配到各个AGV，导致大大增加了人为的劳动量，且人为进行任务调度可能会出现任务调度错误的问题，使用时并不方便的问题。
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公开(公告)号：CN118068689B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202410495784.3
申请日：2024-04-24
申请人： 法睿科(镇江)智能科技有限公司
发明人： 冯鑫
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种实现伺服驱动器同步运行的方法及系统，涉及伺服驱动器控制技术领域，该方法的步骤包括：使用分布式控制系统，将多个伺服驱动器分布在机器人各个执行器上；提取外部运动需求，生成运动需求序列，提取伺服驱动器实际运动序列，并记录各个伺服驱动器到达期望位置的时间，得到运动差异值，联合所述实际启动加速度和实际停止加速度计算执行器震荡威胁值，将运动差异值和执行器震荡威胁值作为所述PID运动控制器的输入，制定控制策略，实时监测系统的电路安全状态，判断是否切断设备供电。本发明解决了设备震荡带来的不稳定性的同时确保伺服驱动器同步运行控制过程中的可靠性和高效性。
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公开(公告)号：CN118068689A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410495784.3
申请日：2024-04-24
申请人： 法睿科(镇江)智能科技有限公司
发明人： 冯鑫
IPC分类号： G05B11/42
摘要： 本发明公开了一种实现伺服驱动器同步运行的方法及系统，涉及伺服驱动器控制技术领域，该方法的步骤包括：使用分布式控制系统，将多个伺服驱动器分布在机器人各个执行器上；提取外部运动需求，生成运动需求序列，提取伺服驱动器实际运动序列，并记录各个伺服驱动器到达期望位置的时间，得到运动差异值，联合所述实际启动加速度和实际停止加速度计算执行器震荡威胁值，将运动差异值和执行器震荡威胁值作为所述PID运动控制器的输入，制定控制策略，实时监测系统的电路安全状态，判断是否切断设备供电。本发明解决了设备震荡带来的不稳定性的同时确保伺服驱动器同步运行控制过程中的可靠性和高效性。
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