本发明公开了一种机器人集群巡检方法、系统、装置、设备及介质。机器人集群巡检方法，包括：获取领航机器人的第一点云地图以及跟随者机器人的第二点云地图；根据第一点云地图以及第二点云地图，确定跟随者机器人的初始定位位置；根据跟随者机器人的初始定位位置，确定跟随者机器人的移动目标位置；根据跟随者机器人的移动目标位置，向跟随者机器人下发巡检指令。本发明实施例能够基于巡检机器人完成复杂巡检任务，并保证巡检机器人的高精度协作，还可以提升巡检效率，降低巡检失误。