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公开(公告)号：CN117526290A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311478462.X
申请日：2023-11-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
摘要： 本发明公开了一种抗网侧频率扰动的虚拟同步机的暂态控制系统和控制方法，暂态控制系统包括：瞬时功率计算模块、控制器和相位补偿器；瞬时功率计算模块用于确定所述虚拟同步机有功功率的输出值和所述虚拟同步机无功功率的输出值；控制器接入虚拟同步机有功功率的参考值和反馈的虚拟同步机有功功率的输出值，控制器用于根据虚拟同步机有功功率的参考值与反馈的虚拟同步机有功功率的输出值的差值输出控制信号至相位补偿器；相位补偿器用于根据控制信号调节虚拟同步机输出的角频率，以降低虚拟同步机在网侧频率暂变与波动时的输出有功功率振荡。相较于现有方法，本发明既可以对有功指令突变导致的暂态振荡进行抑制，又可以有效抵御电网频率扰动。
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公开(公告)号：CN118506089A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410673098.0
申请日：2024-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
发明人： 马涛 , 丘仙兵 , 王梓宁 , 刘荣江 , 李阳威 , 易淑智 , 杨帆 , 袁翔 , 洪焕森 , 贾恒杰 , 吴兰 , 戴中兴 , 田小东 , 谭紫云 , 范兴凯 , 沈卫彬 , 黄芳 , 崔宫 , 胡玉婷 , 吴炯 , 杨军
IPC分类号： G06V10/764 , G06V10/25 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V20/10 , G06F16/29 , G06N3/0464
摘要： 本发明涉及电网技术领域，公开了一种输电线路微地形的覆冰检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取输电线路图像，并通过地理信息系统对输电线路图像进行预处理，获取输电线路微地形图像；将输电线路微地形图像输入至预训练的输电线路微地形覆冰检测模型，并获取输电线路微地形覆冰检测模型输出的覆冰检测区域和对应的覆冰类别；将覆冰检测区域和对应的覆冰类别进行可视化展示。本实施例的方案，通过结合多分支覆冰特征增强模块和覆冰位置特征关注增强模块进行覆冰识别，可以加强覆冰特征提取能力和位置特征捕获能力，可以实现低温环境下对输电线路沿线微地形的覆冰的快速和准确识别。
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公开(公告)号：CN117232528A
公开(公告)日：2023-12-15
申请号：CN202311298397.2
申请日：2023-10-09
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
发明人： 洪焕森 , 何伟斌 , 罗向东 , 曾智 , 王娴 , 杨帆 , 陈文文 , 田小东 , 刘建明 , 孙文星 , 梁永超 , 崔宫 , 史殷凯 , 胡玉婷 , 谭紫云 , 郑晨炜 , 刘金深 , 胡静春 , 贾恒杰 , 吴兰
摘要： 本发明公开了一种室内无人机定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取无人机在飞行过程中采集的源点云数据和源全景图像，将所述源全景图像的语义信息与所述源点云数据进行融合，得到第一融合数据；从预设数据库中提取多个位置点的目标点云数据和目标全景图像，将所述目标全景图像的语义信息与目标点云数据进行融合，得到所述位置点的第二融合数据；将所述第一融合数据与所述多个位置点的第二融合数据进行匹配，确定所述无人机的位置信息，将室内复杂场景的语义分割数据与点云数据的特征融合，解决了室内环境的结构复杂性导致无人机定位容易出现偏差的问题，实现无人机的室内精准定位，保障无人机在室内的飞行安全。
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公开(公告)号：CN117543549A
公开(公告)日：2024-02-09
申请号：CN202311487766.2
申请日：2023-11-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
摘要： 本发明公开了一种抵抗电网频率扰动的虚拟同步发电机控制方法及系统。其中，方法包括：瞬时功率计算模块根据虚拟同步发电机输出电压以及虚拟同步发电机输出电流，确定虚拟同步发电机有功功率的输出值和虚拟同步发电机无功功率的输出值；虚拟同步发电机有功功率输出值经过并联了数字低通滤波器反馈模块的改进反馈回路处理后产生反馈信号，并输出至有功功率控制模块；有功功率控制模块根据虚拟同步发电机有功功率参考值和反馈信号对虚拟同步发电机输出的有功功率进行控制。本发明通过在原有反馈回路中并联数字低通滤波器反馈模块，改变了原有虚拟同步发电机的功率反馈通道的传输特性，可以有效抑制电网频率扰动时的虚拟同步发电机输出有功功率暂态振荡。
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公开(公告)号：CN117526291A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311478464.9
申请日：2023-11-08
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
摘要： 本发明公开了一种能抗网侧频率波动的基于拓展功率传输模块的虚拟同步机，包括：瞬时功率计算模块、有功功率控制模块、无功功率控制模块、电压生成模块和拓展功率传输模块；电压生成模块用于根据虚拟同步机输出电压相位角的参考值和虚拟同步机输出电压幅值的参考值确定虚拟同步机输出电压的参考值；拓展功率传输模块接入虚拟同步机输出电流，用于修正虚拟同步机的输出电压，以提升虚拟同步机对网侧频率扰动的阻尼特性。本发明可以有效解决现有的虚拟同步机各种控制方法无法抵御电网频率扰动而引发的暂态振荡问题。
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公开(公告)号：CN114995441A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210677823.2
申请日：2022-06-15
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明公开了一种机器人集群巡检方法、系统、装置、设备及介质。机器人集群巡检方法，包括：获取领航机器人的第一点云地图以及跟随者机器人的第二点云地图；根据第一点云地图以及第二点云地图，确定跟随者机器人的初始定位位置；根据跟随者机器人的初始定位位置，确定跟随者机器人的移动目标位置；根据跟随者机器人的移动目标位置，向跟随者机器人下发巡检指令。本发明实施例能够基于巡检机器人完成复杂巡检任务，并保证巡检机器人的高精度协作，还可以提升巡检效率，降低巡检失误。
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公开(公告)号：CN118506029A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410673105.7
申请日：2024-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
发明人： 马涛 , 丘仙兵 , 王梓宁 , 刘荣江 , 李阳威 , 易淑智 , 杨帆 , 袁翔 , 洪焕森 , 贾恒杰 , 吴兰 , 戴中兴 , 田小东 , 谭紫云 , 范兴凯 , 沈卫彬 , 黄芳 , 崔宫 , 胡玉婷 , 吴炯 , 杨军
IPC分类号： G06V10/74 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
摘要： 本发明公开了一种覆冰检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据预先获取的覆冰图片集，生成训练样本集，训练样本集中包括至少一张覆冰图片以及与各覆冰图片分别匹配的覆冰标签；使用训练样本集对深度学习模型进行训练，得到覆冰提取模型；获取待检测图片，并将所述待检测图片输入至所述覆冰提取模型中，获取与所述待检测图片匹配的覆冰检测结果。通过本发明的技术方案，能够实现对待检测图片的覆冰检测，提高了覆冰检测工作得到的覆冰检测结果的准确性，降低了覆冰检测工作的复杂度，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN118505656A
公开(公告)日：2024-08-16
申请号：CN202410673095.7
申请日：2024-05-28
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
发明人： 马涛 , 丘仙兵 , 王梓宁 , 刘荣江 , 李阳威 , 易淑智 , 杨帆 , 袁翔 , 洪焕森 , 贾恒杰 , 吴兰 , 戴中兴 , 田小东 , 谭紫云 , 范兴凯 , 沈卫彬 , 黄芳 , 崔宫 , 胡玉婷 , 吴炯 , 杨军
IPC分类号： G06T7/00 , G06T3/4023 , G06T3/4046 , G06T3/4038 , G06T3/4007 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/82
摘要： 本发明实施例公开了一种输电线路的覆冰检测方法、设备及存储介质，包括：获取与当前覆冰图像对应的第一下采样结果，根据第一下采样结果的通道数量确定变换矩阵，使用变换矩阵对第一下采样结果进行设定次数的矩阵变换，得到与每次矩阵变换分别对应的矩阵变换结果；对各矩阵变换结果中的目标矩阵变换结果进行矩阵转置，将转置矩阵与剩余矩阵变换结果相乘，得到当前特征提取结果；获取与当前特征提取结果对应的第一上采样结果，根据第二卷积核对第一上采样结果进行多个预设次数的下采样，得到与各预设次数分别对应的备用特征图；对各备用特征图进行拼接，并根据拼接结果确定输电线路的覆冰区域，提高了对覆冰区域进行检测的准确性和效率。
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公开(公告)号：CN116706908A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310735125.8
申请日：2023-06-20
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
摘要： 本发明公开了一种虚拟同步机控制系统和控制方法，包括：功率控制器、解耦模块、补偿控制器、电压控制器和电流控制器；解耦模块用于将电网侧电流的基波分量提取出来，得到电网侧电流的谐波分量，并将电网侧电流的谐波分量输入至补偿控制器；补偿控制器用于根据电网侧电流的谐波分量与网侧输出谐波电流参考值的差值，得到电网侧谐波电压的参考值，并将电网侧谐波电压的参考值反馈至电压控制器的输入端；电压控制器用于根据虚拟同步机输出电压的参考值，对虚拟同步机输出电压进行电压外环控制，跟踪虚拟同步机输出电压的参考值。本发明可以直接调节网侧谐波电流，提高虚拟同步机的等效谐波输出阻抗，从而提升虚拟同步机网侧谐波电流抑制效果。
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公开(公告)号：CN114578826A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210218070.9
申请日：2022-03-07
申请人： 广东电网有限责任公司 , 广东电网有限责任公司韶关供电局
摘要： 本发明公开了一种智能巡检车及智能巡检车系统。智能巡检车包括：巡检车本体，以及设置于巡检车本体上的多个循迹感应装置、循迹控制装置；多个循迹感应装置均用于感应地面的循迹线，其中，循迹线包括多条并排设置、且沿预设方向延伸的子循迹线，每个循迹感应装置均用于感应一条与其匹配的子循迹线；循迹控制装置用于：在检测到每个循迹感应装置均感应到与其匹配的子循迹线时，控制巡检车本体沿预设方向运动；在检测到存在循迹感应装置感应到与其不匹配的子循迹线时，控制巡检车本体调整运动方向，直至巡检车本体沿预设方向运动。本发明提供的智能巡检车及智能巡检车系统能够提高循迹路线的精度，从而提高智能巡检车的循迹效率。
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