本发明涉及一种用于求取自主行驶的牵引车‑挂车组合(14)中的挂车(10)的空间定向的方法。所述方法包括以下步骤：‑读入(18)至少一个朝后方指向的摄像机(18)的图像数据；‑将所述图像数据的像点配属给所述挂车(10)或车辆环境；‑从配属给所述挂车(10)的像点中求取后部的挂车棱边(26)或后部挂车轮廓的至少一个点，以及‑根据所述挂车棱边(26)的或所述点的图像坐标、所述挂车(10)的尺寸和所述摄像机(18)相对于所述挂车(10)的支点(34)的位置来确定所述挂车折弯角(α)。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置。