公开(公告)号：CN114998421A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210145500.9

申请日：2022-02-17

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： E·齐默尔曼 ,  B·克拉森 ,  R·赫尔齐希

IPC分类号： G06T7/70 ,  G06N20/00 ,  G06K9/62 ,  B60R1/00 ,  G06V10/774 ,  G06V10/44

摘要： 本发明涉及一种用于求取自主行驶的牵引车‑挂车组合(14)中的挂车(10)的空间定向的方法。所述方法包括以下步骤：‑读入(18)至少一个朝后方指向的摄像机(18)的图像数据；‑将所述图像数据的像点配属给所述挂车(10)或车辆环境；‑从配属给所述挂车(10)的像点中求取后部的挂车棱边(26)或后部挂车轮廓的至少一个点，以及‑根据所述挂车棱边(26)的或所述点的图像坐标、所述挂车(10)的尺寸和所述摄像机(18)相对于所述挂车(10)的支点(34)的位置来确定所述挂车折弯角(α)。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置。

公开(公告)号：CN114987507A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210144863.0

申请日：2022-02-17

申请人： 罗伯特·博世有限公司

发明人： G·纳格斯瓦蓝 ,  B·哈斯 ,  D·埃克施泰因 ,  D·屈纳 ,  J·施泰因坎普 ,  B·克拉森 ,  E·齐默尔曼 ,  R·赫尔齐希

IPC分类号： B60W40/10 ,  B60W40/12 ,  B60W60/00 ,  B60D1/30 ,  B62D53/04

摘要： 本发明涉及一种用于求取自主行驶的牵引车‑挂车组合(10)中的挂车(22)的空间定向的方法，在所述方法中，对多个不同类型的传感器(26、30、34)的传感器数据进行处理，使得在所述传感器数据中辨识出所述挂车(22)和周围环境对象，其中，将由所述不同类型的传感器(26、30、34)传送且经这样处理的传感器数据相互组合，并且根据经组合的这些传感器数据确定所述挂车(22)相较于所述周围环境对象的运动路线。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置。本发明进一步涉及一种存储介质。