本发明提供了一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，所述计算机可读存储介质上存储有程序，当所述程序被执行时，执行如下步骤：根据手术区域的第一图像信息建立所述手术区域的三维模型；获取所述手术区域的局部区域的第二图像信息；根据所述三维模型、所述第二图像信息、手术器械的初始位姿及目标位姿规划所述手术器械的运动路径。所述计算机可读存储介质应用于通过手术机器人系统进行的手术操作，其结合手术区域的第一图像信息及内窥镜采集的实时的第二图像信息来规划手术器械的运动路径，减少了对施术者的经验和操作水平的依赖程度，提高手术的可控性和安全性。