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公开(公告)号：CN117653334A
公开(公告)日：2024-03-08
申请号：CN202211017557.7
申请日：2022-08-23
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种操作端脱离检测方法、检测系统、机器人系统及存储介质，所述操作端脱离检测方法包括：基于操作端及所述操作端邻接的操作区域的图像信息获取目标对象是否与所述操作端脱离的第一判断信息；基于所述操作端的力反馈信息获取所述目标对象是否与所述操作端脱离的第二判断信息；基于所述操作端的关节运动学参数获取所述目标对象是否与所述操作端脱离的第三判断信息；基于所述第一判断信息、所述第二判断信息以及所述第三判断信息，得到所述目标对象是否与所述操作端脱离的决策信息。可有效减少或避免手术过程中操作者与操作端脱离而引发的手术事故。
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公开(公告)号：CN117414208A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210812451.X
申请日：2022-07-11
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种主控制臂收起方法、手术机器人、电子设备和存储介质，该收起方法包括获取各条主控制臂的当前位姿信息和目标位姿信息；针对每一条主控制臂，根据该主控制臂的当前位姿信息和目标位姿信息，规划该主控制臂的收起轨迹，以使得该主控制臂能够在不发生碰撞的条件下以最短的路径运动至其目标位姿；针对每一条主控制臂，根据该主控制臂的收起轨迹，控制该主控制臂进行相应运动。本发明够在主控制臂不发生碰撞的情况下，自动将主控制臂收起至机械稳定平衡位姿(即目标位姿)，从而不仅可以避免主控制臂在断电后容易发生掉落的问题，同时也可以有效防止主控制臂在收起至目标位姿的过程中因发生碰撞而导致主控制臂发生损坏的问题。
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公开(公告)号：CN117179895A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202210606121.5
申请日：2022-05-31
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本说明书提供了图像获取组件的调节方法、装置及电子设备，涉及医疗器械技术领域，其中方法包括：获取图像获取组件处于当前位姿时采集到的信号所形成的目标图像；确定目标图像中至少两个目标对象分别与目标图像中心点的第一距离、分别与目标图像边界上预定点的第二距离；根据第一距离、第二距离，计算得到图像获取组件的当前位姿对应的第一分布数据；当第一分布数据小于或等于预设阈值时，在图像获取组件的位姿调节范围内确定目标位姿，并调节图像获取组件至目标位姿，其中目标位姿对应的第一分布数据大于当前位姿对应的第一分布数据。本方案基于量化值的视野数据自动调节图像获取组件的位姿，能够减少操作者的工作，并缩短操作任务的执行时长。
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公开(公告)号：CN116919609A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210362493.8
申请日：2022-04-07
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供了一种手术机器人控制系统、方法、手术机器人、电子设备和存储介质，所述手术机器人包括通信连接的主端和从端，主端包括操作主手，从端包括至少一条机械臂，控制系统包括设置于操作主手上的按键组件以及与按键组件通信连接的控制器；按键组件配置为供操作者进行控制指令的输入，并将操作者所输入的控制指令传输至控制器；控制器配置为根据所接收的控制指令，控制主端进行相应操作。本发明可以在医生头部不离开术中视野图像的情况下，实现手术机器人的控制，以提高医生手术操作过程中的便利性与连贯性，避免手术经常被中断，提高医生的操作体验感。
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公开(公告)号：CN115120348A
公开(公告)日：2022-09-30
申请号：CN202110315582.2
申请日：2021-03-24
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/30 , A61B34/00 , A61B34/10 , A61B34/20 , A61B17/34 , A61B90/00 , A61B90/13 , G06T7/33 , G06T7/73
摘要： 本发明涉及一种计算机可读存储介质、电子设备及手术机器人系统，该手术机器人系统通过获取患者的体征图像模型上的目标打孔位置，并根据目标打孔位置、病灶位置及机械臂的结构规划机械臂的目标打孔位姿，然后在碰撞模型外侧规划运动路径，以使机械臂从初始状态可沿所述运动路径运动至所述目标打孔位姿以得到患者体表的实际打孔位置，具有指引准确、安全、高效的优势。
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公开(公告)号：CN114343854A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202210134559.8
申请日：2022-02-14
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
发明人： 王家寅 , 何超 , 李自汉 , 何裕源 , 其他发明人请求不公开姓名
摘要： 本发明提供了一种夹持器械的夹持力控制方法、机器人系统、电子设备和存储介质，控制方法包括：根据所接收的操作指令获取第一开合片的指令位置信息和第二开合片的指令位置信息；根据第一开合片的指令位置信息控制第一传动模组驱动第一开合片进行相应运动，以及根据第二开合片的指令位置信息控制第二传动模组驱动第二开合片进行相应运动，以使得所述第一开合片和所述第二开合片能够夹持住目标夹持物。本发明能够在夹持器械进入操作状态后，实现稳定夹持而不需要操作者保持夹持动作，从而可以有效防止现有技术中通过操作者保持夹持动作时，因操作者手部持续用力而导致的手部疲劳所引起的夹持不稳、甚至造成夹持器械脱落的问题的发生。
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公开(公告)号：CN113171179B
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202110449013.7
申请日：2021-04-25
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及一种手术机器人，手术机器人包括调整臂组件和工具臂，工具臂与调整臂组件的子调整臂的末端关节连接；调整臂组件包括基座和子调整臂；子调整臂具有至少三个自由度并与滑轨连接；子调整臂能够相对于滑轨滑动；由此增大了调整臂的运动空间，扩大了调整臂的调整范围，便于将调整臂调整到目标位置，从而提高手术机器人的摆位成功率。
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公开(公告)号：CN114521965A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202011321121.8
申请日：2020-11-23
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种手术器械更换机器人、手术机器人系统及更换系统，手术器械更换机器人包括主体部、器械收纳部、器械夹头以及机械臂；所述机械臂的一端与所述主体部连接，另一端与所述器械夹头连接，所述器械夹头用于抓取手术器械；所述器械收纳部设置于所述主体部上，用于容置手术器械；所述机械臂被配置为，驱动所述器械夹头自所述器械收纳部上抓取待更换的手术器械，以供患者端机器人更换手术器械；以及/或，驱动所述器械夹头抓取更换后的手术器械放置入所述器械收纳部。如此，利用机械臂和器械夹头可实现对手术器械的抓取和更换，可代替医护人员更换手术器械，减轻工作负担，此外也提高了手术自动化水平，使远程手术的实现变得更便利。
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公开(公告)号：CN113520598A
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202010456771.7
申请日：2020-05-26
申请人： 上海市胸科医院 , 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
IPC分类号： A61B34/30
摘要： 本发明涉及一种电子设备、手术机器人系统及其控制方法，旨在根据主端的状态和从端的状态，获取系统安全状态，并根据系统安全结果和结合预设的系统安全策略，发出对应的安全提示信息和/或安全处理措施，以便操作者和/或辅助操作人员根据安全提示信息获取手术机器人系统的异常状态，并采取相应的安全处理措施，从而防止手术机器人系统出现异常运动，保证患者安全，保证手术过程的安全顺利进行。
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公开(公告)号：CN113057735A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110283035.0
申请日：2021-03-16
申请人： 上海微创医疗机器人(集团)股份有限公司
摘要： 本发明提供一种手术机器人系统的控制方法、可读存储介质及机器人系统，所述手术机器人系统的控制方法包括：根据不同手术器械的器械信息配置相应的故障反应状态；监测手术机器人系统的状态，当所述手术机器人系统处于故障状态时，根据当前手术器械的器械信息确定当前所述手术器械的故障反应状态；以及，控制所述手机机器人系统根据确定的故障反应状态执行故障反应操作。如此配置，根据不同的手术器械的器械信息，手术机器人系统可执行不同的故障反应状态，提高了手术机器人系统手术操作的安全性。
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