本发明公开了一种车辆控制方法、装置、车辆与存储介质，其中，方法包括以下步骤：在车辆自动驾驶过程中，获取电动助力转向系统中扭矩转角传感器检测的扭矩值；在扭矩值大于自动驾驶标定阈值时，根据电动助力转向系统中减振器行程传感器检测的行程值、制动踏板压力传感器检测的制动压力值、扭矩转角传感器检测的转角值和转向盘压力传感器检测的转向压力值中的至少部分判断是否控制车辆退出自动驾驶模式。由此，在获取电动助力转向系统中的扭矩值的同时，结合行程值、制动压力值、转角值和转向压力值中的至少部分，综合判断出符合实际的车辆控制意图，从而，确保车辆不触发非实际驾驶状态的退出，保障自动驾驶的安全性及舒适性。