本发明公开一种组合齿廓的内啮合纯滚动齿轮机构，所述组合齿廓的内啮合纯滚动齿轮机构包括轴线平行的外齿轮和内齿轮，外齿轮圆柱体外表面均布有螺旋齿，内齿轮圆柱体内表面均布有螺旋齿，外齿轮和内齿轮螺旋齿的端面工作齿廓均为不同半径的圆弧曲线组合，外齿轮和内齿轮根部过渡曲线均采用埃尔米特曲线；螺旋齿结构由纯滚动啮合线参数方程、重合度和传动比等参数共同确定；安装时确保使外齿轮和内齿轮的工作齿廓在节点啮合，在驱动器的带动下，外齿轮和内齿轮分别旋转，实现两平行轴传动。本发明公开的内啮合齿轮机构具有传动效率高、结构紧凑、承载能力强等优点，可广泛应用于常规机械领域的行星齿轮传动设计和不易润滑的微小、微型机械装置。