发明公开
- 专利标题: 一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法
-
申请号: CN202210675734.4申请日: 2022-06-15
-
公开(公告)号: CN115063465A公开(公告)日: 2022-09-16
- 发明人: 肖国权 , 罗奕滔 , 许申傲 , 杨睿浩 , 潘水清
- 申请人: 华南理工大学
- 申请人地址: 广东省广州市天河区五山路381号
- 专利权人: 华南理工大学
- 当前专利权人: 华南理工大学
- 当前专利权人地址: 广东省广州市天河区五山路381号
- 代理机构: 广州市华学知识产权代理有限公司
- 代理商 蔡克永
- 主分类号: G06T7/521
- IPC分类号: G06T7/521 ; G06T7/33 ; G06T5/00 ; G01S17/89
摘要:
本发明公开了一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法:通过激光雷达获取车辆行驶道路及周围环境的点云信息,获取的点云数据经存储和邻域划分后构建出点云间的拓扑关系,并通过点云空间拓扑关系估算出点云的法向量、曲率等特征信息,进一步对点云滤波去噪后存储,并对多帧的点云信息进行配准并放入虚拟空间中进行三维网格重建,获得障碍物的三维模型并在虚拟地图中进行路况重建,对对应路况进行实时分析,采用本方法能够提升车辆性能虚拟测试与路径规划的准确性和效率。
公开/授权文献
- CN115063465B 一种基于激光雷达的无人车行驶路况建模方法 公开/授权日:2023-07-18