本发明属于岩土、地质和环境研究技术领域，提出了一种竖向连续贯入式界面力学特性试验装置及其方法。竖向连续贯入式界面力学特性试验装置包括作动器和新型触探仪；新型触探仪竖向设置多个侧壁摩擦筒，通过一次贯入，即可实现结构与周围土体间的界面摩擦参数演变规律。新型触探仪通过安装于锥尖的测力传感器，获得触探仪触探过程中的土体强度参数。所提新型触探仪兼顾传统静力触探仪的已有优点，增加了测量结构‑界面摩擦特性测量的新功能。采用本发明所提方法，仅需通过一次贯入试验即可连续获得原位土体与结构物界面摩擦参数演变规律，为工程实践中土与结构相互作用研究及工程设计提供参数依据。