本发明公开了一种带载双变幅控制系统、控制方法及起重机，控制系统包括力矩系统、操控系统、臂长检测装置、主臂变幅角度/作业幅度检测装置、副臂变幅角度/作业幅度检测装置、副臂变幅缸缸长检测装置和副臂带载无级变幅控制相关控制元件。起重作业时，力矩限制器系统根据副臂角度检测和副臂变幅油缸缸长线检测、主臂角度/作业幅度及吊重量、主臂/副臂变幅动作状态等在常规吊重性能、带载变幅性能间实现自动切换，使起重机实现带载状态下的自由变幅功能，满足超高狭小空间更大幅度调整，提升起重机作业效率和工况适应性。