一种大型打桩船桩架多缸联合驱动系统及其控制方法，包括液压电控系统和设置于打桩船主甲板上的主油缸、副油缸和后托架，桩架通过底部外侧设置的转轴转动连接在打桩船上，桩架下部倾斜设置有液压缸滑轨，主油缸的一端通过耳板转动连接在打桩船主甲板靠近桩架的一端，主油缸的另一端滑动连接在液压缸滑轨上，副油缸均设置在主甲板上主油缸的内侧，油缸的伸缩端顶在桩架底部内侧的两端，后托架设置在打桩船主甲板的另一端，本发明采用主油缸主导、副油缸随动的不等压工作方式，以非等压系统设计理念与液压电控系统相配合，降低了单液压缸驱动下的安全风险，能够有效降低作业人员的操作难度，充分保证各液压缸负载分配合理并安全可靠运行。