本发明公开一种泊车控制方法及泊车控制系统，包括如下步骤：步骤S1，获取泊车环境信息；步骤S2，判断是否存在空闲车位，若是，执行下述步骤S3；步骤S3，判断空闲车位是否符合第一非居中泊车条件，若是，执行下述步骤S4；步骤S4，控制车辆执行非居中泊车模式；第一非居中泊车条件包括第一条件单元，第一条件单元为：空闲车位为最侧端车位；与最侧端车位相邻的车位为相邻车位，非居中泊车模式下，泊车后的车辆的纵向中心线和相邻车位的纵向中心线的横向间距大于最侧端车位的纵向中心线和相邻车位的纵向中心线的横向间距。上述泊车控制方法及泊车控制系统能够较好地避免车门不能完全打开或者车门打开过程中容易剐蹭相邻车位内车辆的问题。