本申请公开了一种目标锁定方法、装置、设备及可读存储介质，该方法包括步骤：获取车辆当前的速度和横摆角速度；以所述车辆为坐标原点建立非惯性参考系；在所述速度处于预设车速范围内时，获取位于所述车辆前方的基准目标，并获取所述基准目标在所述非惯性参考系下的第一位置参数；基于所述非惯性参考系、所述第一位置参数和所述横摆角速度，计算得到所述基准目标在所述非惯性参考系下的第二位置参数，以基于所述第二位置参数确定所述基准目标的位置。本申请实现了通过建立动态的非惯性参考系，结合横摆角速度、车辆速度和基准目标的第一位置参数，从而精准计算出基准目标产生相对运动后的第二位置参数。