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公开(公告)号：CN118107582A
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202410331581.0
申请日：2024-03-21
申请人： 华为技术有限公司
IPC分类号： B60W30/18 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60L15/32
摘要： 本申请提供了一种控制方法、装置以及车辆，该方法可应用于智能车领域，该方法包括：获取车辆行驶时的车速、方向盘转角和需求扭矩，该需求扭矩为车辆基于车速和方向盘转角行驶时对应的最小扭矩；在车速大于或等于第一阈值，且方向盘转角大于或等于第二阈值的情况下，根据需求扭矩，确定车辆的前轴电机对应的第一扭矩以及车辆的后轴电机对应的第二扭矩；根据第一扭矩和第二扭矩控制车辆行驶。通过上述方法，在车辆转弯的过程中，能够将车辆的需求扭矩动态地分配至不同电机，使得分配至不同电机的需求扭矩更加适合车辆的运动状态，从而提高了用户的驾驶体验。
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公开(公告)号：CN113396092B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202080010454.0
申请日：2020-01-24
申请人： 株式会社爱德克斯
发明人： 山本勇作
IPC分类号： B60W30/045 , B60T8/1755 , B60W10/188 , B60W10/192 , B60W40/112
摘要： 本发明提供一种车辆的运行状况控制装置，该控制装置(100)具备：车辆请求制动力获取部(105)，获取施加于车辆(10)的制动力的请求值即车辆请求制动力；侧倾控制部(108)，在车辆(10)转弯的状况下，在根据车辆请求制动力对车辆(10)施加制动力时，通过调整制动力对于对象车轮的分配比率来控制车辆(10)的侧倾运动，上述对象车轮包括车辆(10)转弯时内侧的后轮以及转弯时外侧的前轮的至少一方车轮。
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公开(公告)号：CN117842063A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202311830290.8
申请日：2023-12-27
申请人： 上海砺群科技有限公司
发明人： 冯如吉
IPC分类号： B60W40/11 , B60W40/112
摘要： 本发明公开一种基于高度传感器的车辆俯仰角及横滚角计算系统，包括：设于车轮悬架上的至少三个高度传感器，一个车轮悬架上设置一个高度传感器，高度传感器与ESP连接；高度传感器将感知到的高度值发送至ESP，ESP基于前、后同侧车轮悬架上高度传感器采集到的有效高度值计算车辆俯仰角，基于前车桥两侧车轮悬架上的高度传感器或后车桥两侧车轮悬架上高度传感器采集到的有效高度值计算车辆横滚角。基于高度传感器实时采集到的高度值来计算当前时刻车辆俯仰角及横滚角，在每次计算俯仰角时，都实时获取前后高度传感器的值，不存在积分，就不会有误差积累，计算的俯仰角相对比较精确，横滚角的计算方法亦如此。
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公开(公告)号：CN117485322A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311486180.4
申请日：2023-11-07
申请人： 东风汽车集团股份有限公司
摘要： 本申请公开了一种分布式驱动车辆的制动失效控制方法、设备及系统，其中，所述方法包括：根据分布式驱动车辆的制动失效形式和制动等级，确定各轮的需求制动力；根据电机转速、车速、制动强度和荷电状态，确定各轮的再生制动力；在所述需求制动力大于所述再生制动力的情况下，根据所述需求制动力、所述再生制动力及各轮的最大机械制动力进行制动失效控制；在所述需求制动力小于或者等于所述再生制动力的情况下，根据所述需求制动力和所述再生制动力进行制动失效控制。通过本申请提供的技术方案能够对搭载有EMB系统的分布式驱动汽车进行制动失效控制，提高了该汽车的安全性和行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN116811894B
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202311098981.3
申请日：2023-08-30
申请人： 北京理工大学
IPC分类号： B60W40/09 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/112
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公开(公告)号：CN117068158A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202310873402.1
申请日：2023-04-23
申请人： 浙江零跑科技股份有限公司
IPC分类号： B60W30/165 , B60W40/10 , B60W40/105 , B60W40/112
摘要： 本申请公开了一种目标跟踪车辆选择方法、设备和存储介质，该方法包括：获取自车当前时刻的第一运动数据；基于第一运动数据、低速标定值和高速标定值，确定自车当前行驶时的第一曲率；至少基于第一曲率预测得到自车在未来预设时间段的第一预测轨迹；响应于当前帧、当前帧的历史帧中存在第二目标跟踪车辆，获取当前时刻第二目标跟踪车辆相对自车的第二运动数据，基于第二运动数据和第一运动数据，确定第二预测轨迹；基于第一预测轨迹和第二预测轨迹，确定目标探测区域，并基于目标探测区域进行探测，确定第一目标跟踪车辆；其中第二目标跟踪车辆为历史帧中的第一目标跟踪车辆。通过上述方式，本申请能够提升确定目标跟踪车辆的准确性。
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公开(公告)号：CN116767232A
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310246830.1
申请日：2023-03-15
发明人： 朴俊相
IPC分类号： B60W40/08 , G06T7/277 , G06T7/246 , G06V20/59 , B60W40/107 , B60W40/112
摘要： 本发明涉及用于推断车辆乘员的行为的装置及方法。提供了用于通过融合经由车辆内部摄像机和经由车辆内部信息传感器获取的信息，利用粒子滤波稳健地推断乘员的三维行为的装置及方法。乘员行为推断系统包括：摄像机，其配置为获取车辆内至少一个乘员的图像；传感器，其配置为获取关于车辆的信息；图像处理装置，其配置为处理从摄像机获取的图像并且获取至少一个乘员的关键点信息以及通过跟踪至少一个乘员提供的目标跟踪信息；车辆安全控制器，其配置为基于经由传感器获取的关于车辆的信息、从图像处理装置获取的关键点信息和目标跟踪信息，利用粒子滤波来推断乘员的行为。
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公开(公告)号：CN111703417B
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202010587133.9
申请日：2020-06-24
申请人： 湖北汽车工业学院
IPC分类号： B60W30/02 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/00
摘要： 本发明属于驾驶控制技术领域，公开了一种高低速统一预瞄滑膜驾驶控制方法及控制系统，数据获取模块进行汽车行驶道路信息的获取；模型构建模块确定汽车道路模型以及汽车动力学模型；参数获取模块得到汽车列车的侧向位置、侧向位置变化、侧向速度以及横摆角速度相关参数；控制器优化模块进行滑模控制器优化；控制模块利用优化的滑膜控制器进行驾驶控制。本发明根据汽车列车的结构特点和运动学要求，提出适用于高低速模式的汽车列车驾驶员模型，低速模型在低速时，可以显著提高挂车单元的路径跟随性；高速模型在高速时，可以提高汽车稳定性以及安全性，降低各单元的横摆角速度和侧向加速度。
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公开(公告)号：CN116494987A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310345151.X
申请日：2023-04-03
申请人： 成都赛力斯科技有限公司
IPC分类号： B60W40/076 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W40/12
摘要： 本申请涉及一种基于车况的坡度计算方法、装置及车辆。所述方法包括：确定各个车轮的第一速度，其中，所述第一速度用于指示各个车轮的转速换算到当前车辆的质心处且在行驶方向的速度；确定各个所述第一速度的置信度；基于各个所述置信度和/或所述当前车辆的行驶状态，确定当前整车速度；根据所述当前整车速度计算当前坡度。采用本方法能够提高坡度计算的准确度。
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公开(公告)号：CN116424343A
公开(公告)日：2023-07-14
申请号：CN202211623241.2
申请日：2022-12-16
申请人： 吉林大学
IPC分类号： B60W40/112 , G06F30/20 , G06F17/18 , G06F119/02
摘要： 本发明适用于电动汽车控制技术领域，提供了一种考虑外部干扰下电动汽车横摆稳定学习预测控制方法，包括以下步骤：搭建数据机理混合模型，针对传统二自由度车辆模型误差大的问题，采用机器学习模型对机理模型的误差进行补偿，获得高精度的数据机理混合模型；根据车辆横摆稳定控制器的控制目标，考虑车辆执行机构约束和车辆行驶的安全性约束设计横摆稳定控制器；针对环境中的不确定性，考虑不确定性预测时域内的传播问题，采用概率约束转化为确定性约束的方法，将原来的随机优化问题转化为确定性的非线性规划问题。通过求解非线性规划问题完成横摆稳定控制器设计。本发明保证了电动汽车行驶过程中的安全性，进一步提升电子车身稳定系统的性能。
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