本发明提供了一种自移动机器人的巡检方法及系统；其中，所述方法包括：获取巡检现场的第一图像数据，根据所述第一图像数据确定所述巡检现场的场景属性数据；根据所述场景属性数据对风险判断模型进行优化处理；获取巡检现场的第二图像数据，根据所述第二图像数据和优化后的所述风险判断模型对所述巡检现场的地面风险点进行识别；根据识别出的所述地面风险点对自移动机器人的巡检计划进行调整。本发明可识别自移动机器人可对巡检现场的地面风险点进行分析，可提高巡检安全性；以及，还可根据巡检现场的场景属性对风险判断模型进行优化，提高地面风险点的识别效率。