本发明提供了一种耦合驱动式微型压电马达，属于微型压电马达技术领域。该压电马达由协同运动支架和四个微型压电驱动元件组成。四个相同的微型压电驱动元件在同一平面以正方形的方式对称布置，单个微型压电驱动元件均可实现双向运动，并且能够实现单独控制。通过给微型压电驱动元件的压电体施加电压激励出驱动模态，使微型压电驱动元件表面形成波形，协同控制四个微型压电驱动元件的运动方向，即可实现旋转、直线或插补运动。本发明能满足安装空间纵向狭小的需求，四个微型压电驱动元件在压电马达驱动时被激发出驱动模态，能够提供大的推力；同时结构紧凑，输出平稳，显著提高了压电马达的驱动性能以及大行程稳定性。