本发明公开了一种偏置式双侧驱动脚轮及全向移动平台。所述偏置式双侧驱动脚轮包括上轮架、下轮架、转向单元、驱动单元以及多个滚轮；下轮架具有第一和第二端，第一端与上轮架转动连接，转向单元固设于上轮架上，与下轮架传动连接，驱动下轮架围绕旋转轴；多个滚轮固设于第二端的两侧，能够相对于第二端转动，且滚轮的轮轴与旋转轴偏置；驱动单元固设于上轮架上，与滚轮传动连接，驱动滚轮转动。本发明所提供的偏置式双侧驱动脚轮转向以及驱动独立传动，在紧凑的结构中实现了偏置式双侧驱动，同时具有较大的传动比以提供充足且稳定的驱动力，适用于一些窄长型的全向移动平台，尤其是在一些狭窄通道中进行中度或重度负载运输这种场景中的应用。