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公开(公告)号：CN115092638A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210852288.X
申请日：2022-07-19
申请人： 浙江工业大学 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种全向移动搬运机器人。所述全向移动搬运机器人包括：全向移动平台；抓取单元，设置在所述全向移动平台上，所述抓取单元包括至少两个具有多自由度的操作机械臂、至少两个抓取机构、升降调节机构和间距调节机构，所述操作机械臂与所述升降调节机构、间距调节机构传动连接，所述抓取机构包括固定底板、力传感器、真空吸盘，所述固定底板与所述操作机械臂转动连接，所述真空吸盘、力传感器设置在所述固定底板上；视觉识别单元，设置在所述全向移动平台上；控制单元，与所述抓取单元、视觉识别单元连接。本发明提供的全向移动搬运机器人可以实现对多种不同形状、材质、体积的产品的抓取搬运工作，适应性更广泛。
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公开(公告)号：CN116105735A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310096963.5
申请日：2023-01-18
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种基于加速度传感器的定位方法及系统，所述方法包括：S1，在移动机器人车身的不同位置处分别安装两个加速度传感器，分别获得两个加速度传感器在车体坐标系下的两个齐次位置坐标；S2，根据这两个齐次位置坐标，以及两个加速度传感器在各自对应位置处的位移量，得到两个加速度传感器在全局坐标系下的两个齐次位置坐标；S3，根据车体坐标系下的两个齐次位置坐标和其对应的在全局坐标系下的两个齐次位置坐标之间的坐标变换关系，得到移动机器人在全局坐标系下的位姿。本发明通过两个加速度传感器求解移动机器人当前位姿，作为传统定位方法的辅助定位，提高了机器人局部定位的精准度和可靠性。
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公开(公告)号：CN116061625A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310216071.4
申请日：2023-03-02
申请人： 浙江工业大学 , 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种变刚度独立悬架装置，涉及全向移动机器人技术领域，其包括：内设有腔体的悬架安装基座、第一减振机构、第二减振机构以及移动平台，悬架安装基座的底部设于移动机器人底盘上，移动平台位于悬架安装基座和移动机器人底盘之间；悬架固定基座的顶部设有镂空部，移动平台设有用于安装全向移动脚轮的安装槽，全向移动脚轮可穿过镂空部插入安装槽内，第一减振机构和第二减振机构的弹性端均与悬架安装基座的顶部连接，第一减振机构的下端与移动平台固定连接，第二减振机构的下端与移动平台活动连接。本装置可降低惯性力对全向移动机器人产生的冲击振动，保证全向移动机器人运行平稳安全。
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公开(公告)号：CN115158000A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210846011.6
申请日：2022-07-18
申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
摘要： 本发明公开了一种偏置式双侧驱动脚轮及全向移动平台。所述偏置式双侧驱动脚轮包括上轮架、下轮架、转向单元、驱动单元以及多个滚轮；下轮架具有第一和第二端，第一端与上轮架转动连接，转向单元固设于上轮架上，与下轮架传动连接，驱动下轮架围绕旋转轴；多个滚轮固设于第二端的两侧，能够相对于第二端转动，且滚轮的轮轴与旋转轴偏置；驱动单元固设于上轮架上，与滚轮传动连接，驱动滚轮转动。本发明所提供的偏置式双侧驱动脚轮转向以及驱动独立传动，在紧凑的结构中实现了偏置式双侧驱动，同时具有较大的传动比以提供充足且稳定的驱动力，适用于一些窄长型的全向移动平台，尤其是在一些狭窄通道中进行中度或重度负载运输这种场景中的应用。
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