本发明公开了一种自动驾驶商用车载荷与道路自适应控制系统及方法，包括车辆动力学模型部分，支持向量回归整车质量辨识部分，非线性模型预测控制部分，径向基函数神经网络部分和道路分类器部分共5部分。通过基于支持向量回归的商用车质量辨识方法和轮胎侧偏刚度在线修正方法，有效辨识出不同载荷下的车辆质量以及修正轮胎侧偏刚度，提高了车辆轨迹跟踪的能力；还提出基于径向基函数神经网络补偿横向控制，针对外界扰动和动力学模型的参数误差进行补偿，进一步降低轨迹跟踪误差；同时提出的道路分类器，可针对不同道路附着特性在线调整模型预测控制器中的控制量约束和控制增量约束，有效提升了商用车的道路适应性和安全性。