发明公开
- 专利标题： 一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法
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申请号： CN202210819693.1申请日： 2022-07-13
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公开(公告)号： CN115170631A公开(公告)日： 2022-10-11
- 发明人: 赵科毅 , 任书楠 , 徐善军 , 郭俊龙 , 张铜 , 孙霄伟 , 杜婧 , 张杨
- 申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
- 申请人地址： 北京市丰台区南四环西路188号六区14号楼
- 专利权人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
- 当前专利权人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
- 当前专利权人地址： 北京市丰台区南四环西路188号六区14号楼
- 代理机构： 南京苏高专利商标事务所
- 代理商 柏尚春
- 主分类号： G06T7/521
- IPC分类号： G06T7/521 ; G06T7/66 ; G06T7/73 ; G06V10/762 ; G01S17/88
摘要：
本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。
