公开(公告)号：CN118711038A

公开(公告)日：2024-09-27

申请号：CN202410886851.4

申请日：2024-07-03

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 任书楠 ,  肖晋 ,  杜玉格 ,  付聪 ,  刘京 ,  陈本乾 ,  于鸿伟 ,  张晓鸽 ,  李卓然 ,  焦洋洋 ,  徐善军 ,  张雪奎

IPC分类号： G06V10/82 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/082 ,  G06Q10/0639 ,  G06V10/774 ,  G06V10/80

摘要： 一种基于改进YOLOv8检测算法的换流器装配自动质检方法及系统，包括如下步骤：采集车间场景的图像数据，并对图像数据进行预处理，构建训练集合；基于AFPN‑M‑DF网络对YOLOv8模型进行改进，通过训练集合对改进的YOLOv8模型进行训练，得到训练后的改进的YOLOv8模型；采集待检测换流器的图像数据，并对图像数据进行处理后，输入训练后的改进的YOLOv8模型中，得到检测结果；对模型输出的检测结果进行后处理、标记和分类，得到换流器装配质检结果。本发明通过AFPN‑M‑DF结构对YOLOv8模型进行改进，在不增加模型参数量、无需占用更多计算资源和存储空间的前提下，提高了对换流器质检效率和准确性。

公开(公告)号：CN111211521B

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202010022656.9

申请日：2020-01-09

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  天津市华电电力器材股份有限公司

发明人： 滕济林 ,  李文华 ,  赵崇 ,  张五福 ,  王朝阳 ,  徐善军

IPC分类号： H02G1/12

摘要： 本发明涉及电力设备技术领域，具体涉及一种柔性行走机构及剥皮装置，包括：随动组件，包括至少一组沿竖直方向依次设置的第一套筒和连接轴、以及第二套筒，其中，所述连接轴为柔性件；在所述第一套筒上设有待移动件，所述第一套筒与第二套筒之间形成适用于所述第一套筒随着所述待移动件摆动的间隙。本发明提供一种可以随着主导线上所具有的弯曲弧度而摆动的柔性行走机构。本发明还提供一种剥皮装置。

公开(公告)号：CN116260070A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202211349436.2

申请日：2022-10-31

申请人： 国网北京市电力公司 ,  国家电网有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 狄美华 ,  韩晓昆 ,  杨冰 ,  刘晨 ,  李阳 ,  王荟智 ,  闫文君 ,  马永松 ,  李佳蔚 ,  徐善军 ,  吴波

IPC分类号： H02G1/02 ,  B25J11/00 ,  B25J18/00

摘要： 本发明提供了一种绝缘罩的安装方法，包括步骤S1，机器人移动至作业点处，通过其上的机械臂抓取绝缘罩安装组件，并将绝缘罩安装组件举升至预安装位置的下方；步骤S2，将绝缘罩置于夹紧件上的第一夹板和第二夹板之间；步骤S3，通过绝缘罩安装组件带动绝缘罩移动至预安装位置处，并使高压电线限位在绝缘罩安装组件的架体上的导线导向口处；步骤S4，通过第一驱动件驱动第一夹板和第二夹板相互靠近，以使绝缘罩环抱在高压电线的外周侧，继续通过第一驱动件驱动第一夹板和第二夹板相互远离，机械臂带动绝缘罩安装组件离开预安装位置，以完成绝缘罩的安装。本发明解决了现有技术中的人工作业与高压电线距离较近，容易发生安全事故的问题。

公开(公告)号：CN115170631A

公开(公告)日：2022-10-11

申请号：CN202210819693.1

申请日：2022-07-13

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 赵科毅 ,  任书楠 ,  徐善军 ,  郭俊龙 ,  张铜 ,  孙霄伟 ,  杜婧 ,  张杨

IPC分类号： G06T7/521 ,  G06T7/66 ,  G06T7/73 ,  G06V10/762 ,  G01S17/88

摘要： 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。

公开(公告)号：CN114094491A

公开(公告)日：2022-02-25

申请号：CN202111367223.8

申请日：2021-11-18

申请人： 国网江苏省电力有限公司扬州供电分公司 ,  国网江苏省电力有限公司 ,  北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 许炜 ,  张铜 ,  吴昊 ,  徐善军 ,  马在权 ,  任书楠 ,  朱菁菁 ,  郭俊龙 ,  赵晨阳 ,  孙霄伟 ,  盛吉 ,  于跃 ,  高明 ,  钱雨峰

IPC分类号： H02G1/02 ,  B66F11/00 ,  B25J9/16

摘要： 变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。提供了一种方便控制，提高安全性的变电站悬式绝缘子带电检测机器人的自动输送装置及方法。所述绝缘子设在桁架的一侧，所述桁架置于绝缘子杆塔上；所述自动输送装置包括垂直升降装置、水平伸缩装置、机器人本体和自动控制系统，所述垂直升降装置、水平伸缩装置和机器人本体分别连接自动控制系统，所述垂直升降装置用于带动水平伸缩装置上下运动，所述水平伸缩装置用于带动机器人本体水平伸缩动作，所述机器人本体用于在桁架上移动。本发明结构紧凑，自动化控制，提高了效率。

公开(公告)号：CN113977634A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111217591.4

申请日：2021-10-19

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  宁昕 ,  刘树维 ,  李聪利 ,  刘兆领 ,  胡益菲 ,  王立国

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明涉及高电压与绝缘技术领域，具体涉及一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，所述绝缘防护外壳由绝缘材料组成，其厚度大于3mm，通过卡箍与机械臂表面紧密贴合。所述绝缘防护外壳采用ABS塑料或其他硬质绝缘材料，对20kV及20kV以下的系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于3mm且3min层向耐压不低于30kV，击穿电压不低于40kV；对35kV系统带电作业机器人，绝缘层厚度不小于4mm且3min层向耐压不低于40kV，击穿电压不低于50kV。本发明提供的一种可拆装的高压带电作业机器人绝缘防护外壳，拆装方便，可重复使用，适用于高压带电作业机器人的绝缘防护要求，外观简洁美观，能保证高压带电作业机器人的各项正常工作。

公开(公告)号：CN113977577A

公开(公告)日：2022-01-28

申请号：CN202111216048.2

申请日：2021-10-19

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网天津市电力公司 ,  国网电力科学研究院有限公司 ,  国家电网有限公司

发明人： 徐善军 ,  任书楠 ,  杜婧 ,  张黎明 ,  宁昕 ,  于从文 ,  李聪利 ,  刘胜军 ,  胡益菲 ,  路菲 ,  刘倞

IPC分类号： B25J9/16 ,  B25J19/06

摘要： 本发明涉及高压带电作业机器人技术领域，具体涉及一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，通过视觉与定位单元检测机器人末端工具的位置和运动速度，并不断测量末端工具与目标的距离，当距离小于25cm时或运动速度大于0.5m/s时，系统进入碰撞保护预警状态，系统进入碰撞保护预警状态后，开始计算系统负载力矩观测值，当观测值大于设定阈值且末端工具与目标的距离小于3cm时，系统进入碰撞保护状态，机器人停止工作。本发明提供的一种高压带电作业机器人的碰撞保护方法，实现方便、响应快、碰撞判断准确、不需要额外的传感器，能满足高压带电作业机器人的碰撞保护要求。

公开(公告)号：CN111070218B

公开(公告)日：2021-10-15

申请号：CN201911288413.3

申请日：2019-12-12

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 ,  国网电力科学研究院有限公司

发明人： 陈贤飞 ,  俞葆青 ,  夏益青 ,  徐善军 ,  杨冰 ,  焦海斌 ,  闫红雨 ,  李威 ,  王朝松 ,  卢路

IPC分类号： B25J11/00 ,  B25J9/16

摘要： 本发明提供了一种定位装置及定位系统，涉及定位系统的技术领域，该定位装置包括控制模块，以及与控制模块连接的微控开关、采集模块和天线模块；采集模块采集配网带电作业机器人待作业目标的位置信息和姿态信息，并将位置信息和姿态信息发送至控制模块；当微控开关闭合时控制模块接收上述信息，并对上述信息进行滤波处理；控制模块通过天线模块与外部工控机连接，将滤波后的位置信息和姿态信息发送至外部工控机，使得外部工控机根据位置信息和姿态信息控制配网带电作业机器人对待作业目标进行作业；本发明提供的定位装置及定位系统，能够实现对待作业目标的精准定位，使得作业机器人成功作业，进而提高了用户的使用体验。

公开(公告)号：CN113070890A

公开(公告)日：2021-07-06

申请号：CN202110262565.7

申请日：2021-03-10

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 徐善军 ,  郭俊龙 ,  孙霄伟 ,  张铜 ,  鞠忆南 ,  王勇琦

IPC分类号： B25J15/00

摘要： 本发明涉及机器人技术领域，提供一种夹持机构，包括：夹持座，其上设有槽口相通的第一卡槽和第二卡槽；转动轮，绕一轴线转动连接于夹持座，其上设有槽口相通的第一夹持槽和第二夹持槽；转动轮在转动过程中具有使第一夹持槽与第一卡槽配合形成用于夹紧被夹持物的夹紧空间的第一夹持状态，以及使第二夹持槽与第二卡槽配合形成用于限定被夹持物可沿其轴向自由滑动的锁定空间内的第二夹持状态。该夹持机构，不仅可以用于将被夹持物夹紧，而且还可以切换夹持状态，使被加持物可以沿自身轴向自由滑动，又不会从锁定空间内脱落。而且，转动轮在第一夹持状态与第二夹持状态的转变过程中，无需将被夹持物取出即可完成切换，使用更方便。

公开(公告)号：CN112968320A

公开(公告)日：2021-06-15

申请号：CN202110312799.8

申请日：2021-03-24

申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司

发明人： 徐善军 ,  张玉涛 ,  郭俊龙 ,  任书楠 ,  张铜 ,  浑连明 ,  赵科毅 ,  赵继安 ,  姚尧 ,  李崧

IPC分类号： H01R13/506 ,  H01R13/514 ,  B60L53/16

摘要： 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。