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公开(公告)号：CN115170852A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819933.8
申请日：2022-07-13
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： G06V10/762 , G06V10/74
摘要： 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对悬式绝缘子串上绝缘子片组的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；对点云簇Q1中每一簇点云qi进行特征计算，包括拟合圆圆心坐标qci，拟合圆半径qri，所在平面法向量qni；绝缘子片点云筛选。本发明利用特征提取的技术手段筛选出点云中的悬式绝缘子片组，并计算出其在空间中的位姿，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行悬式绝缘子的识别定位问题，为后续作业的开展提供了重要的感知方案。
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公开(公告)号：CN117021991A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310596498.1
申请日：2023-05-25
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司 , 国网江苏省电力有限公司泰州供电分公司 , 国家电网有限公司 , 国网江苏省电力有限公司
摘要： 本发明公开了一种超级充电机器人及其充电控制方法，所述机器人包括机器人移动载体，固定在机器人移动载体顶面的机械臂，机械臂末端固定安装有末端工具；所述末端工具上设有定位组件，定位组件与设置在充电枪后端的充电枪连接件配合，用以对充电枪精确固定；所述充电枪插设于充电枪存放插座；所述末端工具下方连接图像采集装置，图像采集装置测量充电枪及车辆充电插座的三维数据，机器人内置的控制器将该三维数据与预存的充电枪及插座模型数据比较，可识别测量物的形状并计算出位置坐标。本方案实现对充电枪和车辆充电插座的形状及位置的精确识别，有效代替人工完成充电操作。
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公开(公告)号：CN115290933A
公开(公告)日：2022-11-04
申请号：CN202210950667.2
申请日：2022-08-09
发明人： 许炜 , 孙霄伟 , 马在权 , 郭俊龙 , 高明 , 张铜 , 盛吉 , 徐善军 , 朱菁菁 , 于跃 , 赵晨阳 , 任书楠 , 吴昊 , 赵科毅 , 钱雨峰 , 王勇琦 , 谭胜敏 , 张杨 , 刘庸奇 , 滕建
摘要： 一种变电站水平单联耐张绝缘子串带电检测车，其包括检测车本体、行进机构、感知系统、执行机构、供电系统和控制器，所述检测车本体通过行进机构活动连接在门型构架顶端的桁架上，所述感知系统、执行机构、供电系统和控制器分别设在检测车本体上，所述感知系统包括地标传感器、固态激光雷达和监控摄像头，所述执行机构包括机械臂和设在机械臂上的夹爪，所述夹爪用于夹取检测工具，所述供电系统用于对感知系统、执行机构和控制器进行供电，所述控制器用于连接感知系统和执行机构；所述控制器与地面站实时通讯。本发明提高了操作人员作业安全性和舒适性，提高了作业效率。
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公开(公告)号：CN115170631A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210819693.1
申请日：2022-07-13
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： G06T7/521 , G06T7/66 , G06T7/73 , G06V10/762 , G01S17/88
摘要： 本发明公开了一种基于固态激光雷达点云对绝缘子检测工具抓取点的识别定位方法，包括以下步骤：固态雷达点云预处理；点云聚类；计算标志板位姿Tf；提取把手点云Ph，计算抓取点位姿Th。本发明利用点云数据处理和特征提取的技术手段计算出绝缘子检测工具在作业空间中的位姿信息，解决了在点云形状与模板相似度低的情况下无法应用传统的模板匹配方法进行绝缘子检测工具的识别定位问题。
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公开(公告)号：CN112968320A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110312799.8
申请日：2021-03-24
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： H01R13/506 , H01R13/514 , B60L53/16
摘要： 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
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公开(公告)号：CN112895937A
公开(公告)日：2021-06-04
申请号：CN202110314028.2
申请日：2021-03-24
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本发明涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
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公开(公告)号：CN215153994U
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202120601574.X
申请日：2021-03-24
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
摘要： 本实用新型涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种充电工具存放架，包括固定本体，与地面固定连接；连接杆，为中空结构，固定设于所述固定本体的顶部；旋转支架，转动设于所述连接杆远离所述固定本体的一端，且为中空结构，连接线自所述固定本体进入至所述连接杆内，并由所述旋转支架伸出，适于与充电机构连接。在充电机器人将充电机构进行操作时，由于连接线从旋转支架中伸出，因此，连接线可以随着旋转支架进行360°的自由旋转，从而方便充电机器人携带充电机构，并在与充电汽车连接时的拖拽。
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公开(公告)号：CN214411621U
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN202120602133.1
申请日：2021-03-24
申请人： 北京国电富通科技发展有限责任公司
IPC分类号： H01R13/506 , H01R13/514 , B60L53/16
摘要： 本实用新型涉及汽车充电技术领域，具体涉及一种机器人的末端充电装置，包括第一壳体，所述第一壳体的端部设有充电接头，连接线穿过第一壳体与所述充电接头连接，并在所述第一壳体远离所述充电接头的一端设有第一磁吸件；第二壳体，与机械臂连接，所述第二壳体靠近所述第一壳体的一端设有第二磁吸件，所述第一壳体和第二壳体通过第一磁吸件和第二磁吸件连接。第二磁吸件和第一磁吸件相吸，从而实现第一壳体和第二壳体的连接，由于第一壳体和第二壳体上的为磁吸件，因此，在使用时，可以直接依靠磁力进行连接，避免了出现机器人上的第二壳体与第一壳体不匹配的情况，从而提高了第一壳体和第二壳体连接的通配性，也提高了充电效率。
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